بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc 150 ص

اختصاصی از حامی فایل بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc 150 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc  150 ص

pdf

پایان نامه ربات و اجزای سازنده آن

اختصاصی از حامی فایل پایان نامه ربات و اجزای سازنده آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه ربات و اجزای سازنده آن

 

پیشگفتار

واژه رباتیک که اولین بار توسط آیزاک آسیموف ابداع شد،به علم مطالعه و استفاده از ربات ها باز می گردد و هدف آن اتصال هوش از ادراک به رفتار است.

نویسندگان این پروژه با تشخیص اهمیت این علم و نیاز اولیه ، به ساخت ربات تعقیب خط که از سری ربات های انتخاب شده در بسیاری از مسابقات می باشد،پرداخته اند. با به کارگیری رویکرد های عملی و اصول بنیادین این رشته،قابلیت های این رباتنشان داده شده است تا به هدف آن که اتوماسیون نمودن ،کاهش وقت و هزینه و افزایش کارایی هر چه بهتر در این زمینه می باشد،دست یابند.

موضوع های مورد مطالعه رباتیک بیشتر در سه حوزه مهندسی مکانیک،مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر قرار دارد.بدین منظور در بخش های مختلف این پروژه مباحث این سه حوزه به طور مشخص و کامل توضیح داده شده است.در زیر فصل های این پروژه مختصراً توضیح داده شده است.

• فصل اول به مقدمات رباتیک از معرفی ربات گرفته تا مزایا و کاربرد آن و همچنین آشنایی مختصری با ربات تعقیب خط ،پرداخته است.

• در فصول دوم،سوم و چهارم به مباحث الکترونیک،مکانیک و نرم افزار پرداخته شده است.

• در فصل پنجم نحوه ساخت ربات و اجزای به کار رفته در آن بیان شده است.

• در قسمت پیوست ها شماتیک مدارات آورده شده است.

در طراحی این ربات مراحل بررسی و امکان سنجی،تجزیه و تحلیل که شامل فهم دقیق موضوع و تحلیل مهندسی می باشد،طراحی و شبیه سازی ،پیاده سازی و مستندسازی ،اطمینان از صحت عملکرد و اصلاح خطاها انجام گرفته شده است.

امیدواریم تلاش این گروه سهمی کوچک در ارتقاء دانش داشته باشد.

 

چکیده:

ربات یک ماشین هوشمند است که جهت انجام وظایف مختلف استفاده می شود و در شرایط مختلف قابلیت تصمیم گیری را دارد.

طرح فوق به بررسی اجزاء و شرح مراحل کار ساخت ربات تعقیب خط می پردازد که قابلیت طی کردن مسیرهای از پیش تعیین شده را دارد.

بخش های اصلی سخت افزار سیستم شامل مدار سنسورها،مدار درایور و موتور می باشد که از سنسور های مادون قرمز، درایور TIP122 و موتور  DCگیربکسیاستفاده شده است.

IC ربات، میکرو کنترلر AVRسری ATMEGA 16 می باشد.

برنامه ریزی میکرو توسط نرم افزار CodevisionAVR و زبان C‌ انجام شده است و برای بارگذاری دستورات در میکرو از پروگرامر STK 200/300 استفاده شده است.

ایده اصلی در برنامه ریزی میکرو،برطرف کردن نویز سنسور ها بوده است که این کار توسط تابع های تعریف شده در قسمت ADC میکرو انجام گرفته است.

 

کلمات کلیدی:

ربات،ربات تعقیب خط،سنسور مادون قرمز،درایور TIP122، موتور DC،پروگرامرSTK 200/300 ،میکرو کنترلر AVR ،نرم افزار CodevisionAVR

 

فهرست مطالب

فصل اول: مقدمه

1-1 ربات چیست؟

1-2 تاریخچه توسعه تکنولو‍ژی رباتیک

1-3 نسل های رباتیک

1-4 اهداف استفاده از ربات

1-5 قوانین کلی ربات ها

1-6 اجزای سازنده ربات

1-7 کاربرد ربات

1-8 مزایا و معایب ربات

1- 9 انواع ربات

1-10 آشنایی با ربات تعقیب خط

1-11 برخی از قوانین مسابقات تعقیب خط

فصل دوم: الکترونیک

2-1 مفاهیم پایه الکترونیک

2-2 سنسور

2-2-1 سنسور چیست؟

2-2-2 انواع سنسورهای نوری

2-2-3 کاربرد سنسور نوری

2-3 درایور

 2-3-1 یک نمونه مدار درایور(L298)

فصل سوم: مکانیک

3-1 مکانیک و زیر ساخت های مکانیکی در ساخت ربات

3-2 بدنه و شاسی

3-3 موتور

3-4 چرخ

 3-4-1 انواع چرخ ها

 3-4-2 نقش چرخ ها

 3-4-3 تعداد چرخ ها

 3-4-4مکان چرخ ها

3-4-5 مشخصات فیزیکی چرخ ها

3-5 سیستم های انتقال قدرت

3-5-1 اتصال مستقیم

3-5-2 مکانیزم چرخ و تسمه

3-5-3 مکانیزم چرخ و دنده

3-5-4 مکانیزم چرخ و زنجیر

3-5-5 چرخ های اصطکاکی

فصل چهارم: نرم افزار

4-1 مرجع کامپایلر ‍C

4-1-1 دستورات اولیه و کاربردی

4-1-2 انواع داده ها

4-1-3 متغیر ها

4-1-4 ثابت ها

4-1-5 عملگر ها

4-1-6 عبارات شرطی و کنترلی

4-1-7 ساختار تصمیم گیری if

4-1-8 ساختار تصمیم گیری else if

4-1-9 حلقه تکرار for

4-1-10 حلقه تکرار    while

 4-1-11 فرمان  go to

4-1-12 ساختار برنامه ها در C

4-1-13 توابع در زبان   C

4-2 میکرو کنترلر

4-2-1 مختصری راجع به8051  

4-2-2 مختصری راجع به PIC 57

4-2-3مختصری راجع به AVR 58

 4-2-3-1 ویژگی های میکروها

4-2-3-2 تنظیماترجیسترهای I/O

 4-2-3-3 منابع کلاک

4-2-3-4 مبدلآنالوگبهدیجیتال  

4-3  پیکر بندی پورت ها

4-4 پیکره بندی تایمر،کانتر

4-4-1 تایمر/ کانتر یک و ریجسترهای مربوطه  

 4-4-2 تایمر کانتر 1 در حالت PWM

فصل پنجم: ارزیابی سیستم   

5-1 سنسور بکار رفته در سیستم  

5-2 موتور، چرخ ها وسیستم انتقال قدرت بکار رفته در سیستم

5-2 درایور بکار رفته در سیستم

5-3میکروکنترلر سیستم

 5-3-1 میکروکنترلر ATMEGA 16

 5-3-2 فیوز بیت های       ATMEGA 16

5-4 مدار رگولاتور ولتاژ

5-5پروگرامر ATK200/300

5-6 برنامه ریزی میکرو و توابع موجود

فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات برای ادامه کار

6-1 نتیجه گیری

6-2 مشکلات طرح

6-3 پیشنهاد برای ادامه کار

ییوست یک : شماتیک مدارات و دیتا شیت ها

مراجع

پایان نامه طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

اختصاصی از حامی فایل پایان نامه طراحی و شبیه سازی ربات پرنده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

 

چکیده :

در این پایان نامه به معرفی ربات پرنده اجزای تشکیل دهنده ربات معرفی پدیده های دینامیکی تاثیرگذار بر روی آن پرداخته میشود . همینطور به توضیح فرمول های دینامیکی ربات و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB بااستفاده از فرمول ها و نتیجه گیری و تحلیل نمودارها پرداخته میشود .

 

فهرست مطالب 

مقدمه

جدول p)-1 (: ساختاربندی‌های متداول UAV-MAV

جدول p)-2 (: مقایسه مفاهیم VTOL(1 = بد و4 = خیلی خوب)

فصل اول- آشنایی با ربات پرنده

آشنایی با ربات پرنده 

1.آنالوگ 

2.دیجیتال 

اساس کار جایروها

speed controller 

Brashls engine motor  

فصل دوم- آشنایی با موتورهای براشلس

موتورهای برس دار(معمولی) در مقایسه با موتورهای بدون برس (براشلس) 

قسمت متحرک یا آرمیچر

قسمت ثابت 

برسها

معایب این موتورها عبارتند از

موتورهای براشلس چگونه کار میکنند؟

مزایای موتورهای براشلس

Inrunner در مقایسه با Outrunner

مقایسه این دو نوع موتور:

آشنائی با مشخصات این موتورها 

ثابت ولتاژ 

ثابت گشتاور 

جریان بدون بار 

مقاومت ترمینال 

جریان و توان 

مشخصات فیزیکی موتور های براشلس 

مشخصات الکتریکی 

فصل سوم- مبانی طراحی ربات‌های عمود پرواز

مبانی طراحی ربات های عمود پرواز 

ویژیگی های مهم کوآدروتور 

فصل چهارم- طراحی و شبیه‌سازی ربات پرنده

مدل‌سازی برای شبیه‌سازی 

نیروهای آئرودینامیک و گشتاور

نیروی فشار محوری (پیشرانه)

نیروی Hub (قطبی)

گشتاور کشیدن

گشتاور غلطش

اثر زمین

گشتاور نیروها

گشتاور غلطشی 

گشتاور گام (Pitch) 

گشتاور انحراف نوسانی 

نیروهای وارده در طول محور z 

نیروهای وارده در طول محور x 

نیروهای وارده در طول محور y 

معادله حرکت

دینامیک روتور

شبیه‌سازی Drone

طراحی

روش کلی

الگوریتم تکراری

کوادروتور  Drone

سنسور موقعیت

نتایج طراحی

شبیه‌سازی و کنترل 

مدلسازی برای کنترل 

کنترل وضعیت

آنالیز ثابت

فصل پنجم- نتیجه گیری

نتیجه 1

کنترل ارتفاع 

بلند شدن و فرود آمدن : 59

نتیجه 2 

کنترل موقعیت 

نتیجه 3 

دنبال کردن نقاط مسیر

اجتناب از مانع 

نتیجه 4 

نتیجه‌گیری کلی 

منابع و مآخذ 

واژه نامه و اختصارات 

 

فهرست جداول 

 جدول p)-1 (: ساختاربندی‌های متداول UAV-MAV  

جدول p)-2 (: مقایسه مفاهیم VTOL  

جدول(4-1) نیروهای آئرودینامیک و گشتاور  

جدول (4-2) گشتاور نیروها  

جدول (4-3) گشتاور غلطشی  

جدول (4-4) گشتاور گام  

جدول (4-5) گشتاور انحراف نوسانی  

جدول (4-6) نیروهای وارده در طول محور z  

جدول (4-7) نیروهای وارده در طول محور x

جدول (4-8) نیروهای وارده در طول محور y  

جدول (4-9) الگوریتم تکراری  

جدول (4-10)مدل‌هایی از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پیشرانه‌ها

جدول (4-11)

جدول (4-12) مدل‌هایی از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پیشرانه‌ها

 

فهرست تصاویر 

تصویر (1-1)Drone

تصویر (2-1) Brush & Brushless Motor  

تصویر (2-2)Inrunner  

تصویر (2-3)Outrunner  

تصویر (3-1)Move Right  

تصویر (3-2)Going Up  

تصویر (3-3)Rotate Left  

تصویر (3-4)Rotate Right  

تصویر (3-5)Drone  

تصویر (3-6)Brushless Motor  

تصویر (3-7)ESC  

تصویر (3-8) Li-Po-Batteri    

تصویر (3-9)Joy Stick  

تصویر (4-1) سیستم مختصات Drone  

تصویر (4-2) توانایی اثر زمین بر سرعت جریان ورودی  

تصویر (4-3) پاسخ مرحله‌ای مدل که در محور پروانه اندازه‌گیری شده است  

تصویر (4-4) طرح بلوک شبیه‌سازی Drone  

تصویر (4-5) بلوک کنترل در شبیه‌ساز Drone  

تصویر (4-6) نمودار روش طراحی  

تصویر (4-7) نمودار جریان الگوریتم تکراری  

تصویر (4-8) الگوریتم بلوک Drone    

تصویر (4-9) یک واحد کامپیوتر 40g و 56x71mm واقع بر روی x بورد  

تصویر (4-10) ساختار دریافت موقعیت بر روی Drone  

تصویر (4-11) سنسورها، محرک‌ها و تجهیزات الکترونیکی Drone    

تصویر (4-12) توزیع جرم و توان Drone  

تصویر (4-13) ساختار کنترل  

تصویر (5-1)شبیه سازی  

تصویر (5-2) شبیه سازی  

تصویر (5-3) نمودار فرود مستقل  

تصویر (5-4)کنترل برخواستن نشستن و ارتفاع  

تصویر (5-5) شبیه سازی  

تصویر (5-6) چهار نقطه مسیر برای یک مسیر مربعی پیگری شده توسط Drone به منظور پیگردی مسیر  

تصویر (5-7) سیگنال‌های موقعیت و وضعیت ایجاد شده جهت پیگردی مسیر مربعی 

تصویر (5-8) اجتناب از موانع ساکن  

تصویر (5-9) شناسایی مانع با فیلتر و بدون فیلتر  

تصویر (5-10) اجتناب از برخورد با Drone  

 

فهرست معادلات 

معادله )4-1)Newton-Euler  

معادله )4-2)پیشرانه  

معادله )4-3)نیروی Hub  

معادله )4-4)گشتاور کشیدن  

معادله )4-5)گشتاور غلطشی  

معادله )4-6)اثر زمین  

معادله )4-7)پیشرانه  

معادله )4-8)  

معادله )4-9)معادله حرکت  

معادله )4-10)دینامیک روتور  

معادله )4-11)بردار حالت  

معادله )4-12)بردار درون داده  

معادله )4-13)حرکات Drone  

معادله )4-14)  

معادله )4-15) معادله اصلی  

معادله )4-16)  

معادله )4-17) 

معادله )4-18)کنترل وضعیت  

معادله )4-19)سرعت زاویه ای  

معادله )4-20)دینامیک  

معادله )4-21)خطای پیگردی سرعت زاویه ای  

معادله )4-22) خطای پیگردی غلطش  

معادله )4-23)درون داد کنترل واقعی  

معادله )4-24) خطای پیگردی انتگرالی  

معادله )4-25)سرعت زاویه ای خطای ردیابی  

معادله )4-26)  

معادله )4-27)کنترل گام و دوران حول محور قایم  

معادله )4-28)آنالیز ثابت  

معادله )4-29) خطای پیگردی موقعیت  

معادله )4-30)  

معادله )5-1)کنترل ارتفاع  

معادله )5-2)  

معادله )5-3)  

معادله )5-4)کنترل موقعیت  

معادله )5-5)دینامیک حرکتی افقی  

معادله )5-6) خطای پیگردی موقعیت برای x,y

معادله )5-7) خطای پیگردی سرعت

معادله )5-8)قوانین کنترل  

آموزش ساخت ربات تلگرام

اختصاصی از حامی فایل آموزش ساخت ربات تلگرام دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آموزش ساخت ربات تلگرام به صورت حرفه ای  و مدیریت آسان بدون نیاز به برنامه نویسی و کاملا آنلاین

بعد از خرید یک فایل کم حجم با پسوند ZIP دانلود میکنید  فایلی که با پسوند TXT را باز کنید و لینک دانلود مستقیم در آن فایل است ..

چگونه ربات بسازیم

اختصاصی از حامی فایل چگونه ربات بسازیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

اگر شما تصمیم به ساخت ربات گرفته‌اید برنامه ریزی را مد نظر داشته باشید تا از خطاهای احتمالی جلوگیری کرده باشید ، این مسایل باید مد نظر قرار گفته شوند : 

آیا به صورت دستی ربات را فعال می‌کنید و یا اینکه ربات به‌صورت اتوماتیک کار می‌کند ؟

آیا ربات را به تنهایی ایجاد کرده‌اید و یا از ربات‌ دارهای سایر زبان ها کمک گرفته‌اید ؟

از چه زبانی برای پیاده‌ سازی ربات استفاده کرده‌اید؟

برنامه نویسی 

یک برنامه کامل وجامع 

تعداددانلود: 4264