آموزش طراحی و ساخت بازوی رباتیک آسمان
فهرست
مقدمه .................................................................................................................. 2
1. مکانیک ربات ................................................................................................... 4
1,1 شرح عملکرد و بررسی کلی مکانیک بازو و دست..................................................... 4
1,2 انتخاب مواد اولیه و عملگر های ربات .................................................................... 4
1,3 طراحی سه بعدی و ساخت بازو ............................................................................ 6
1,4 طراحی سه بعدی و ساخت دست ....................................................................... 15
2. الکترونیک ربات ............................................................................................. 21
2,1 برآورد نیاز ها ................................................................................................ 21
2,2 طراحی نرم افزاری برد ربات ............................................................................. 23
2,3 ساخت برد ربات ............................................................................................ 25
3. برنامه نویسی ربات .......................................................................................... 30
3,1 برآورد نیاز ها ............................................................................................... 30
3,2 برنامه ربات و تست عملکرد ............................................................................. 30
4. جایگذاری سنسور ها در لباس ثبت کننده حرکات دست انسان .................................. 47
5. پیشنهاد کاربرد های جدید و مدل های آینده .........................................................
ربات مورد بحث در واقع مشابه دست راست انسان می باشد. این دست توانایی انجام بیشتر حرکات دست راست را دارد، این حرکات شامل: جمع و باز شدن دست ازمحل کتف، چرخش از محل کتف،جمع و باز شدن از محل آرنج ، پیچش مچ و حرکت مستقل 5 انگشت دست می باشد. برای کنترل این ربات لباسی مجهز به سنسور های خمشی طراحی و ساخته شد. این لباس حرکات یک دست واقعی را ثبت میکند و پس از پردازش داده های ارسالی از سنسور های موجود در این لباس بازو حرکاتی مشابه با دست فردی...
