میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند

اختصاصی از حامی فایل میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر، در دوران تحصیل بنده در رشته برق گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این بازوها، می باشد. در این مجموعه سعی بر آن شده تا با مقایسه سایر روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روش سنجیده شود. در این پایان نامه کنترلر آموزش فیدبک خطا، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر به کار رفته است. الگوریتمی بر مبنای آموزش شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان نزولی خطا را اصلاح می نماید. سپس FEL روی کلاسی از روبات های با مفاصل انعطاف پذیر تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است. و در ادامه پایداری کنترلرهای شبیه سازی شده اثبات شده است. همچنین یک روش محاسباتی برای به دست آوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و دقت پنجه توصیف شده است. در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر، زوایای لینک ها و یا زوایای روتور را ردیابی کرد. همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی، مود لغزشی و حلقه باز برای روبات دو بازو با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار Matlab استفاده شده است.

مقدمه

در این پایان نامه، مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی روبات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا یکی از مشخصه های مهم روبات یعنی ظرفیت حمل بار ماکزیمم روبات تعیین می گردد.

روش FEL که در این مجموعه ارایه و شبیه سازی گردیده روشی نوین در کنترل بازوهای روبات یک با مفاصل انعطاف پذیر می باشد و در این روش به کمک سیستم های کنترل هوشمند شبکه عصبی، MLP و کنترلرهای کلاسیک PID برای روبات دو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر براساس سیستم مدل آزاد و به صورت on-line می باشد.

در روشهای متعارف کنترلی مسیر مطلوب و یا زوایای مربوطه ردیابی می شود که در این تحقیق سعی گردیده، به هردو روش از کنترلر هوشمند استفاده گردد، طریق اول کنترلر به جای ردیابی مسیر مطلوب، زوایای بازوها مورد ردیابی قرار گرفته اند به این ترتیب حجم معادلات کاهش می یابد و در نتیجه محاسبات سریع تر انجام می شوند و بحث دقت برای تک تک مفاصل جداگانه مورد بررسی قرار می گیرد. در طریق دوم کنترلر مستقیما از موقعیت پنجه اندازه گیری می شود و به عنوان مبنای خطا در نظر گرفته می شود. به این دلیل نسبت به روش قبل تغییراتی در شیوه محاسبه خطا مدنظر قرار می گیرد. در روش اول سعی در این است که مفاصل را کاملا، مستقل از یکدیگر در نظر گرفته شود، یعنی بازوها از هم جدا شده اند و هریک به طور جدا خطای خود را اصلاح می کنند و در روش دوم سعی بر آن است که موقعیت پنجه اصلاح گردد، که این موقعیت با روابط سینماتیک معکوس قابل تبدیل به میزان انحراف زوایا نیز می باشد، که در این تحقیق با توجه به وجود مسیرهای مختلف برای رسیدن پنجه به موقعیت مطلوب ما از ترکیب هر دو روش محاسبه خطای فوق استفاده کرده ایم.

حداکثر ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات پیش از این به روش های حلقه باز و خطی سازی فیدبک و مود لغزشی برای روبات های با مفاصل انعطاف پذیر انجام شده است، و همچنین عواملی که باعث ایجاد محدودیت در میزان ظرفیت حمل بار می شوند نیز مشخص شده اند، این محدودیت ها عبارتند از: 1- قید محدودیت گشتاور محرک ها؛ 2- قید خطای ردیابی. اما در روش FEL انحراف مسیر نسبت به سایر روش های فوق الذکر کمتر است، لذا یکی از پارامترهای محدودیت حمل بار بهبود یافته و در نتیجه DLCC افزایش می یابد، و در این تحقیق از این امکان بهره گرفته و با ارایه روشی نوین (استفاده از آموزش خطا) محاسبه حداکثر بار قابل حمل در روبات های با مفاصل انعطاف پذیر ارائه شده است.

تعداد صفحه : 58

(1) . ارزیابی اثربخشی و تحمل پذیری مصرف یکبار در روز متفورمین طولانی رهش در بیماران مبیتلا به دیابت نوع 2

اختصاصی از حامی فایل (1) . ارزیابی اثربخشی و تحمل پذیری مصرف یکبار در روز متفورمین طولانی رهش در بیماران مبیتلا به دیابت نوع 2 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

سال انتشار این مقاله در سال 2010 می باشد.

Abstract
Aims: To determine prospectively the efficacy, tolerability and patient satisfaction of an extended release
formulation of metformin (metformin XR) in hospital based outpatients with type 2 diabetes mellitus currently
treated with standard metformin.
Methods: Patients on immediate release standard metformin either alone or combined with other oral agents
were switched to extended release metformin XR 500 mg tablets and titrated to a maximum dose of 2000 mg/day
Measurements to include glucose and lipid control, blood pressure, body weight, waist circumference, C-reactive
protein, adverse events and patient satisfaction were recorded at baseline, three and six months.
Results: Complete data were obtained for 35 of the 61 patients enrolled to the study. At three and six months no
changes were reported for any of the cardiovascular risk factors except for lipids where there was a modest rise in
plasma triglycerides. These effects were achieved with a reduced dose of metformin XR compared to pre-study
dosing with standard metformin (1500 mg +/- 402 vs 1861 +/- 711 p = 0.004). A total of 77% of patients were free
of gastrointestinal side effects and 83% of patients stated a preference for metformin XR at the end of the study.
Ghost tablets were reported in the faeces by the majority of the patients (54.1%
Conclusions: Patients switched to extended release metformin XR derived the same clinical and metabolic
benefits as for standard metformin but with reduced dosage, fewer gastrointestinal side effects and a greater sense
of well being and satisfaction on medication

هدف: تعیین اثربخشی، تحمل پذیری و رضایت بیماران از فرمولاسیون طولانی رهش

در بیماران دیابتی نوع 2 بیمارستان های سرپایی که به طور معمول (XR متفورمین(متفورمین با متفورمین استاندارد درمان می شوند.

روش: در بیماران متفورمین استاندارد سریع الرهش به تنهایی و یا در ترکیب با سایر عواملmg/٥٠٠ جایگزین شدند و دوز ماکزیمم روز mg طولانی رهش XR خوراکی با متفورمین مورد C– 2000 شامل گلوکز و کنترل چربی، فشار خون، وزن بدن، دور کمر، پروتئین واکنشی سنجش و اندازه گیری قرار گرفت و عوارض جانبی و رضایت بیمار در ابتدا، سه و شش ماه ثبت گردید.

نتایج: اطلاعات کامل برای 35 نفر از 65 نفر مورد مطالعه نیز حاصل گردید. در سه و شش ماه هیچگونه عوامل خطر قلبی و عروقی به جز چربی نیز گزارش نشده بود که منجر به افزایش در XR مختصر در میزان تری گلیسرید پلاسما گردید. این اثرات با کاهش دوز متفورمین١٥٠٠ mg +/- ٤٠٢ vs ١٨٦١ +/- ٧١١ p = ) مقایسه با میزان دوز متفورمین استاندارد٠٫٠٠٤ ) بدست آمد. در مجموع 77 % از بیماران بدون عوارض جانبی گوارشی بودند ودر پایان را ترجیح داده بودند. و نیز مشابه قرص در مدفوع اکثر XR مطالعه، 83 % بیماران متفورمین .(%54/ بیماران گزارش شده بود( 1

طولانی رهش مزیت های بالینی و XR

نتیجه گیری: بیماران با جاگزینی متفورمین

متابولیکی مشابهی در مقایسه با متفورمین استاندارد نشان دادند اما با کاهش دوز، عوارض

جانبی گوارشی کمتر و احساس آرامش و رضایت بیشتری از دارو حاصل گردید.

جهت ترجمه تخصصی فنی مهندسی + پروژه های نرم افزاری مهندسی صنایع، ارزان و با کمترین هزینه با [e-mail] تماس بگیرید.