حامی فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

حامی فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

تحقیق درباره رهبری و جوانان

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره رهبری و جوانان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 25

 

تعریف رهبری از جوان مسلمان :

تعریف شما از یک جوان مسلمان و خصوصیات او چیست؟چگونه یک جوان می تواند مسیر زندگی را طی کرده و به اهدافش برسد؟ :

من اساساَ در بین این خصوصیات مهمی که جوانان دارند ، سه خصوصیت را بارز می بینم ؛ که اگر آنها مشخص بشود و اگر آنها به سمت درستی هدایت بشود به نظر می اید که می توان به این سوال پاسخ داد آن سه خصوصیت عبارتند از :انرژی ، امید ،ابتکار.اینها سه خصوصیت برجسته جوان استاگر رسانه ها بتوانند این سه خصوصیت عمده را درست هدایت کنند ، من خیال می کنم که می شود یک جوان راه اسلامی را پیدا کند چون اسلام هم چیزی که از ما م خواهد این است که ما استعدادهای خودمان را به فعلیت برسانیم. البته در قران یک نکته بسیار اساسی هست و آن توجه دادن به تقواست تقوا یعنی مراقب خود بودن.تقوا یعنی یک انسان بداند که دارد چه کار می کند و هر حرکت خودش را با اراده و فکر و تصمیم انتخاب نماید ؛مثل انسانی که بر یک اسب رهوار سوار است دهانه اسب در دستش است و می داند کجا می خواهد برود تقوا این است،آدمی که تقوا ندارد حرکات و تصمیم ها و آینده اش در اختیار خودش نیست ؛ بنا براین اگر بتوانیم از ان سه خصوصیت با تقوا کار بکشیم و درست هدایت بشود خیلی خوب می شود جوانان در شکلی که اسلام می پسندد ، زندگی کنند .

هجوم به هویت نسل جوان مسلمان ، پدیده ای استعماری واستمراری

- موضوع اصلی بحث چگونگی تولید اندیشه دینی مطابق مقتضیات زمان و بر اساس نیازهای جوانان -به ویژه دانشجویان وبه طور خاص دانشجویان ایرانی درغرب -- درآن سال های هجوم افکار سکولار و ضد دینی است . از نکات جالب توجه ، جواب هایی است که هر کدام از متفکران شناخته شده مطرح می کنند. اما به این سوال باید عنایت داشت که چهار متفکراین نشست چه کسانی اند؟ چهار صاحب رای مسلمانی که د و تن آنان به د یار باقی شتافته اند؛ یکی در مرگی مشکوک در خارج و دیگری به تیر تروریست های گروه نفاق یعنی گروهک فرقان در داخل . گرد هم آمدن این چهارنفر نیز در زیر یک سقف، در آن زمان و برای هم ا ند یشی ، ازمنظر روابط وتاثیر متقابل صاحب نظران مسلمان اهمیت ویژه دارد.

2- موضوع جلسه نیز هنوز از اهمیت وحساسیت بسزایی برخودار است به ویژه که اینک در عصر حکومت اسلامی - درقالب جمهوری اسلامی - زندگی می کنیم وبه طور طبیعی مسائل تازه وچند وجهی به اقتضای پیشرفت دانش ، گسترش اطلاع رسانی نوین وارتباطات زود هنگام و لحظه ای مطرح است و نسل جوان، تشنه ومنتظر است تا به پرسش ها و ابهام ها یش پاسخ دقیق ،عالمانه و منطقی داده شود.

3-اولین نفر از آن چهارنفرمرحوم دکتر علی شریعتی است که با همان ملاحت کلام وزبان عاطفی وگفتار دلسوزانه ، ضمن تشریح موقعیت و وضعیت اندیشه دینی ، ازاین که جوانان درتنگنای افکار غیر دینی و ضد دینی قرارگرفته اند و امکان پاسخگویی ندارند ، اظهار نگرانی می کند. ا و معتقد است در این باره باید فکرعاجل شود و تولید اندیشه دینی مناسب مقتضیات زمان ومکان، ازضرورتهای غیرقابل تاخیراست . وی می گوید که جوانان مهمترین سرمایه جامعه اند که اگر از دست بروند، هیچ چیز دیگری برای فردا باقی نمی ماند.

4-  پس ازوی، رهبر کنونی انقلاب اسلامی حضرت آیت الله خامنه ای ، ضمن تشکر از سخنان حساب شد ه و دلسوزانه  دکترشریعتی ، به نگرانی وی پیرامون ازدست رفتن جوانان درپی هجوم مکاتب فکری وارداتی اشاره وبه تفسیر راهکارهای درمان آن می پردازند.  جالب است  بدا نیم، ایشان آن روز در باب رویکرد جوانان به اندیشه های دینی  برنکاتی انگشت می گذارند و امید وارانه به نسل جوان کشورمی نگرند که  با آن چه امروز به عنوان رهبر یک حکومت توصیه می کنند ، منطبق است.  بیانات سا ل 1355 وبیانات امروزایشان درباره لزوم اعتماد به جوانان این مرز و بوم ، نشانگر شناختی عمیق از این  قشر است که باور دارد برای برون رفت آنان ازخود باختگی وبی هویتی، باید اتکا به نفس ملی را در آنها تقویت کرد . سخنان ایشان ضمن این که دغدغه هجوم افکارغیربومی وغیردینی به جوانان را باز می گوید، در عین حال به رویکرد جوانان بسیاری اشاره دارد که در آن سال ها به د ین و منابع دینی، متفکران دینی ، مراکز و اماکن د ینی رجوع دارند، به قرآن و نماز روی آورده اند و با اشتیاق و توجه در پی فراگیری معارف اسلامی اند .

آیت الله خامنه ای ، آن روز به عنوان یک روحانی و عالم متفکر دینی که در مبارزه و تبلیغ اسلام اجتماعی نیز پیشرو است،از این که د ر چند سال اخیر- منظورسال های قبل از انقلاب -  نسل جوان چنین توجهی به معارف دینی پیدا کرده که یافته های مطالعاتی اش به دیگران و خود وی ، آ موزه های جدید وجدی می دهد، نسبت به آینده اظهار امیدواری می کنند . گرچه در همین حال معتقدند که باید به موضوع پیشنهادی دکتر شریعتی توسط اندیشمندان مسلمان جواب مناسب داده شود. جوابی که لزوما باید تولید اندیشه های نو،اما برگرفته از منابع اصیل دینی باشد.

 5-  نفرسوم ، دکتر فخرالدین حجازی است. فردی که در سالیان سیاه ا ستبدا د  شاهنشاهی و نظام وابسته پهلوی برای احیای ا ند یشه دینی تلاش بسیاری کرد و یکی از سر پل های ارتباط و اتصال جوانان با اسلام انقلابی و اجتماعی بود. حجازی برنکته ای بسیار حساس و دقیق انگشت می گذارد که آن عنایت خاص به معنویت اسلامی است .اوپای می فشارد که معارف دینی بدون معنویت درونی خویش معنایش را از دست می دهد واز این که در برخی محافل و گروه ها، و افرادی در داخل و خارج کشور سعی دارند اصول و مبانی دین را از معنویت تخلیه وبه  تمام آن  جنبه مادی بدهند ، اظهار نگرانی می کند.

6- آخرین نفر این نشست ، متفکر بزرگ ، شهید آیت الله مرتضی مطهری است . وی با همان نکته سنجی ها و دقت نظرهای ویژه خویش ، ضمن این که برروزآمد بودن پاسخ به نیازها تاکید می کند، به نکاتی مانند "دشمن" و "رقیب" در بحثهای پیشین سایر سخن وران اشاره


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره رهبری و جوانان

زمینه های مختلفی از آثار هنری و میراث فرهنگی

اختصاصی از حامی فایل زمینه های مختلفی از آثار هنری و میراث فرهنگی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 28

 

مقدمه

آشنایی با هنر تمدنهای باستانی و حوزه های فرهنگی کهن شاید از ضروری ترین دانشهای بشری محسوب می شود ، چرا که هنر آینة تمام نمای هویت فرهنگی انسانها در هر جامعه و هر عصر است و انسان برای شناخت خود و آگاهی به تحولاتی که از ابتدا ترین نوع زیست تاکنون سیری نموده نیاز به این دانش دارد .

امروز ما در کشورهای متعدد و جوامع بی شمار با فرهنگها و آداب و رسوم متنوع و گسترده ای روبه رو هستنم که هر یک از از این فرهنگها بر پایه های یک یا چند تمدن کهن استوار است . شناخت این تمدنها تنها از راه مطالعه اثار هنری بجای مانده ازآنها میسر است .

در این بررسی زمینه های مختلفی از آثار هنری و میراث فرهنگی به جای مانده و همینطور این تحقیق پس از مطالعة کتابها و منابع در دست و و با کسب دانش اجحالی ثبت به هنرهای دوران باستان به توان نسبی تنجزیه و تحلیل آثار و درک ارتباط آنها با خاستگاهشان پابند .

با توجه به این که هنر بازتاب زحمات ، تلاش و حاصل زندگی انسانهاست و نقش بزرگی از تمدن جوامع مختلف را تشکیل می دهد ، بررسی و شناختآندر گذشته های دور و نزدیک بسیار مفید و ضروری است .

ایران باستان :

ایران یکی از اولین کشورهای متمدن جهان بوده که مردمی را نادرآنسکونت داشته و دارند . سرزمینی که هیچگاه مرمانآنبت پرست بودند . مردمانی که نخستین فرمان جهانی حقوق بشر را نوشتند و با شعری از سعدی (بنی آدم اعضای یکدیگرند) سر در سازمان ملل را زینت بخشیده اند .

ایران باستان قبل از اسلام ، است اولسومریها و سپس عیلامیها در این سرزمین حکومت و زندگی می کردند که حدود سه هزار سال پیش آریاییها به درون فلات ایران آمدند و بر ساکنان ایران غلبه کردند . دینآنها نوعی یکتاپرستی بود و به اهورا فردا اعتقاد داشتند آنان سرزمین خودرا اریاتوویچ ( ایران و پچ )یعنی مسکن آریائیان خوانده ، ایران تغییر یافته همین نام است ، مادها و پاریسها توصیه بزرگ آزاریاییها بودن که ابتدا مادها به قدرت رسیدند ، سپس کوروش بزرگ با تشکیل حکومت پارسیان و متعد کردن مادها و سایر ملل و کشورها با خود بزرگترین و درخشانترین دولت اجتماعی و جهانی آنروز را به نام هخامنشان پایگذاری کرد . هخامنشان 130 سال پس از سلوکیان 100 سال ، اشکانیان 400 سا و ساسانیان440 سال ، حکومت کردند در نهایت بدلیل بی منطقی و بی عدالتیهاغی حاکم بر ایران در زمان قبل از اسلام و استفاده از ابزاری از دین زرتشت کشور اهورایی ، متمدن و با فرهنگ ایران برعت مسلمانان فتح شد و دین ذرتشتش به اسلام و زبان پارسی به عربی تغییر کرد .

هخامنشیان :

بنیانگذار سلسله هخامنشان کورش بود که حقوقدانان جهان او را به عنوان نخستین بنیانگذار حقوق بشر ومنشور آزادی او را نخستین فرمان جهانی حقوق بشر می دانند که بخشی ازآنبه شرح زیر است :

بخشی از نخستین فرمان جهانی حقوق بشر :

منم گوروش ، شاه جهان ، شاه بزرگ ، شاه دادگر آنگاه که بدون جنگ و پیکار وارد بابل شدم همة مردم گامهای مرا با شادمانی پذیرفتند ، ارتش بزرگ من آرامی وارد بابل شد . نگذاشتم رنج و آزاری به مردم این شهر و سرزمین وارد آید من برای صلح کوشیدم . من برده داری را بر اندلختم به بدبختیهایآنها پایان بخشیدم .

فرمان دادم که همة مردم در پرستش خدای خود آزاد باشند من همة شهرهایی را که ویران شده بود از نو ساختم ، فرمان دادم تمام نمایشگاه هایی را که بسته شدهبود بگشایند همه خدایان این نمایشگاه های را بجای باز گردانم ، همة مردم را که پراکنده و آواره شده بودند به جایگاه های خود بر گردانم و خانه های ویران آنان را آباد کردم . من برای همة مردم جامعه ای آرام مهیا ساختم و صلح و آرامش را به تمامی مردم اعطا کردم . افلاطون او را می ستاید و دربارة او می گوید : کوروش سرداری بزرگ و دوستی عالیقدر برای وطن خود بود به هنگام فرمانروایی او ایرانیان ملتهای زیادی را زیر فرمان خود در آوردند ، وی به همة مردمان حقوق مردم آزاد بخشید .

یابسارگاد

در شمال غربی استان فارس بر دامنة کوه ها و تپه های منشعب از جبال زاگرس جلگه ای ذوزنقه ای شکل در امتداد شرق به غرب به فاصلة 70 کیلومتر از تخت جمشید قراردارد که بهآنیابسارگاد می گویند .

مکانی مقدس و خارق العاده کر از دید باز به مقبره ای ما در شاه سلیمان مشهور بوده است . که مکانی است که مهمترین اثر این مجموعة مقبرة کوروش کبیر . مؤسس سلسلة هخامنشیان است .

تخت جمشید :

رمز و رازی است میان انسان و زمان که پیوسته می آیند تا بگذرند . می آیند و می گذرند و لحظه های یانندنی با او با خود می برد و خاطره های ماندگار در باور روزگار می ماند . نزدیک به هزار سال قبل از میلاد مسیح قبایلی از نژاد و قفقازی که آرین


دانلود با لینک مستقیم


زمینه های مختلفی از آثار هنری و میراث فرهنگی

تحقیق درباره از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی 29 ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی 29 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 29

 

از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی

. نقش سنت با ظهور نوگرایی و جوامع مدرن بدون شک تغییراتی یافته و برخی وجوه آن تحت تاثیر شرایط جدیدجهانی قرار گرفته است. تعیین این دگرگونیها بسته به خصوصیات فرهنگی هر جامعه متفاوت می باشد ، اما نمیتوان گفت که لزوماً این تحولات سبب تضعیف سنت شد، چرا که بسیاری سنتها همچنان نقش مهمی در زندگی افراد و حیات اجتماعی ایفا میکنند و حتی اگر تمامی راهها برای انتقال آنها به نسلهای بعد مسدود باشد، انتقال شفاهی و سینه به سینه را نمیتوان مانع شد. حقایق اجتماعی نشان داده است که عناصر مدرن و سنتی زندگی با یکدیگر مانع الجمع نیستند، بلکه مردم چنان زندگی خود را سازماندهی میکنند که عناصر سنتی با شیوههای جدید زندگی یکپارچه شود. در این سازماندهی لزوماً نه سنتها کنار گذارده میشوند و نه شیوههای جدید مطرود میگردند، بلکه در تعامل آنها برخی از سنتها و عناصر مدرن هیئتی نو مییابند و برآیند آنها سبب تحکیم زندگی فردی و اجتماعی خواهد شد. هر چند برخی شرایط اجتماعی سبب حذف عناصری از سنت یا مدرنیسم از مدار حیات جامعه شده است، اما این امر نباید سبب صدور احکام عمومی و علی و معلولی گردد.

پدیده جهانی شدن را باید دارای پیشینه تاریخی طولانی در حیات بشری و تعالیم ادیان الهی بدانیم ، اما مشخصههای جهانشمولی برای گونه قدیمی آن با مشخصههای امروزین آن دارای تفاوتهای اساسی است.آشکارترین مشخصه امروزین جهانی شدن را در سرعت گیجکننده تحولات جدید، فراگیری و همه جانبه بودن مبادلات ،تنوع ابعاد موضوع و فرآیند پیچیده این پدیده میتوان قلمداد نمود

همچنین در میان انواع نگرشهای جدید به این موضوع قدیم، نگرشهای مبتنی بر تکامل صنعت و مدرنیسم در ادبیات بحث غلبه چشمگیری یافته و در میان دستاوردهای مختلف اجتماعی مدرنیته گسترش ورشد شتابان فنآوریهای ارتباطی نقش بیبدیلی در تسریع جهان داشتهاند. رشد چشمگیر فنآوریهای ارتباطی همچون ماهوارهها ،شبکههای رایانهای ، ریز کامپیوترها ، کابلهای نوری و چند رسانهایها و رسانههای متعامل اسباب تبادل سریع اطلاعات را در گستره جهانی مهیا ساخته است. فاصلههای زمانی ومکانی در نوردیده شده و جهان روز به روز کوچک و بهم فشردهتر از قبل مینمایاند.

بر این اساس، برخی تا آنجا پیش رفته اند که در تحلیل علتها و معلولهای واقعیتهای حاضر جامعه جهانی به ابعاد ارتباطی موضوع بسنده کرده اند.([3]) بدون تردید تحلیل ارتباطگرای جهانی شدن فارغ از توجه به زیست محیط فرهنگی و تاثیرات بحث برانگیز آن نمیتواند فرآیند پیچیده واقعیت مذکور را تبیین نماید. از این رو ، محور توجه این نوشتار ، بعد فرهنگ و ارتباطات جهانی شدن خواهد بود.

سنتها در جریان جهانی شدن

برخی صاحبنظران جهانی شدن را با سنت زدایی از فرهنگ ها همراه می دانند وآن را فرآیندی میشمارند که در مسیر انحلال مختصات فرهنگی جوامع بهنفع نظم جهانی فرهنگی نوین حرکت نموده است . از جمله آنتونی گیدنز پیشبینی میکند که در چنین فرآیندی تاریخ محلی و فرهنگ ملی یا محو شود یا از نو ابداع گردد([4]).

اما آنگاه که در عصر حضور و سلطه وسایل ارتباط جمعی و شکلگیری غولهای رسانهای جهانی، واقعهای بزرگ و شگرف بدون اتکا به این دستاوردهای دنیای مدرن تحقق یافت و حتّی در برابر هجوم ارتباطی و اطلاعاتی رسانههای جدید ایستادگی کرد و محصول سالها تلاش و برنامهیزی دست اندرکاران آنها را یکباره بر هم زد، ذهن بسیاری از اندیشمندان علوم اجتماعی و ارتباطی متوجه واقعیتی فراموش شده یعنی قدرت سنت وارتباطات سنّتی گردید و ناکارآمدی الگوهای نوسازی و توسعه غربی در کشورهای در حال توسعه را به اثبات رسانید.

انقلاب اسلامی ایران، بار دیگر نقش رسانههای سنّتی را در اطلاع رسانی، بسیج افکار عمومی و تأثیرگذاری عمیق بر رفتارهای جامعه به معرض نمایش گذارد و علاوه بر آن جایگاه ویژه رسانههای سنّتی دینی را در معادلات نوین مربوط به جهان اسلام وارد نمود.

اورت راجرز در کتاب " تکنولوژی ارتباطات: رسانههای جدید در جامعه" در سال 1986 یعنی، پس از گذشت هفت سال از رخداد انقلاب اسلامی ایران، بیان میکند که رژیم شاه علیرغم در اختیار داشتن رسانههای فراگیر نوشتاری و الکترونیک نتوانست در برابر شبکه ارتباطات سنّتی ایستادگی کند. وی سپس میافزاید " درسی که کشورهای جهان سوم باید از انقلاب ایران بگیرند، این است که اهمیت بیشتری به کانالهای بین فردی به رسانههای این چنین کوچک بدهند".([5]) الوین تافلر نیز معتقد است که امام خمینی رسانه موج اول یعنی موعظههای شفاهی و چهره به چهره روحانیون را با تکنولوژی موج سوم یعنی نوارهای صوتی و دستگاههای ساده تکثیر تلفیق کرد.([6])

حضور برجسته نظامهای سنتی در جهان امروز، خیزشهای مردمی در برابر تأثیرات زندگی مدرن و جنبشهای دینی به ویژه در دنیای اسلام با اتکا بر ارتباطات سنتی از نمونههای حیات سنت در دنیای مدرن است. انقلاب اسلامی نشان داد که راه دنیای معاصر یکطرفه نیست و گذار از جامعه سنتی به مدرن را نباید مترادف سنت زدایی دانست. شرایط پیچیده جامعه جهانی امروز سوالات متعددی را حتی برای مدافعان سینه چاک نوگرایی کلاسیک پیش آورده است: آیا تحقق نوگرایی با زوال نقش سنت در زندگی اجتماعی همراه بوده است؟ رسانهها چه نقشی در دگرگونی اشکال سنتی فرهنگ ایفا کرده‎اند؟ آیا نقش آنها فقط تضعیف کننده و مخرب بوده است؟ تعامل ارتباطات سنتی و ارتباطات جمعی نوین در فرآیند جهانی شدن چگونه تعریف می شود؟ نقش و جایگاه مذهب به عنوان یکی از سنتهای اجتماعی در مدل ارتباطات جهانی معاصر چیست؟ و این که الگوی ارتباطات سنتی ـ مدرن اسلامی با رعایت کدام اصول امکان پذیر میشود؟ و. ..

شاید گام نخست در پاسخ به چنین پرسشهایی، تصحیح و تعمیق اندیشه و تصور از سنت باشد. " سنت در کلی ترین مفهوم به معنی ترادیتوم(Traditum) یعنی هر چیزی است که از گذشته منتقل یا ارسال شده باشد. سنت می تواند شامل عناصری از یک نوع هنجار آفرین باشد، اما این لزوماً جنبه یا وجهی از همه سنتها نیست . برای روشن کردن این نکته ، تمایز بین چهار وجه مختلف سنت میتواند یاریرسان باشد: وجه هرمنوتیک، وجه هنجارآفرین، وجه مشروعیت و وجه هویت".(تامپسون ، 1380 ص 227).

بررسی این مشخصهها میتواند ما را در درک این مفهوم یاری دهد. وجه هرمنوتیک سنت به معنای مجموعهای از پنداشتهای پس زمینهای است که افراد برای درک جهان پیرامون


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی 29 ص

تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

 

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

maarefdost@yahoo.com

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

تحقیق درباره واقعه کربلا از دیدن گرافیک و هنر

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره واقعه کربلا از دیدن گرافیک و هنر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 23

 

پیشگفتار:

در دنیای گرافیک کشورمان همواره جای بررسی نمادهایی که بیش از صدها سال سابقه کاربرد در مراسم و آئین های مذهبی وملی را دارند خالی بوده است. و نیاز نیز احساس می شود که این کمبود باید برطرف شود. از عمده ترین محورهای تمرکز اینگونه سمبولها همانا علامات به کار برده شده در مراسم مذهبی عاشورا است که علی رغم تفاوت اقوام و پراکندگی آنها در نقاط مختلف کشورمان طی یک دوره تناوب یک ساله توسط مردم استفاده شده وهمنوایی مردم به آن اصالتی ملی نیز داده است. همین طور که در اکثر پوسترهای مربوط به عاشورا دیده می شود از این سمبل ها استفاده های زیادی شده است. که مختصرا در این تحقیق به بعضی نمادها اشاره می شود.

مقدمه:

واقعه کربلا حکایت از رودرویی حق با طل است که نقل عظیم حمایت از حقانیت را با خود می کشد. پس از این مسئله ی مهم اسلامی حق خواهان آنرا آئین قرار دادند و برای بیان آرمان خود این مهم را به گذشته و آینده پیوند دادند.

اول از زبان حضرت آدم وبعد بر تخته پاره های کشتی نوح وتا معراج رسول و بعد از آن به همراه امام عصر(عج)وحتی نوشته های درب بهشت نیز این پیوند حاصل می شود هر کس به فراخورد حال خود در این قضیه شریک می شود، به این ایمان قلبی که شفاعت می شود در حالی که بی خبر از این موضوع که چون حرکت آغاز شده ودل او صافی شده اکنون قابلیت شدن را پیدا کرده است چون کتاب رسول حق نیز این بشارت را داده است «ان الله لا یغیر ما بقوم حتی بغیر و ما بانفسهم»

اما در گذر زمان مکارانی نیز از این شور حسینی سود برده اند و لباس زهد را بر شهوات دنیوی پوشیده اند. آنانی که در حرمسراها به باده گساری بودند در محرم دستار برگردن آویزان می کردند و روز را شبی کردند وپرده تغافل را می گشودند.

وارد شدن خرافات گرفتن حرکت و جوشش، عدم ایجاد بینش برای شناسایی دشمنان واقعی دین جهت ندادن به مراسم عزاداری که بعضاً به خود آزاری تبدیل شده ومسائل متعدد دیگر هم بیانگر این مهم هستند در عین حال این نهضت باز نایستاده، حرکت خود را از جوهره اصلی گرفته، حفظ نموده است و به گرمایش افزوده وبیشتر وبیشتر برنده راه می پیماید. در حول وحوش این رویداد نمادهای گوناگونی در دوران مختلف برا ی عظمت دادن به مسئله ویا بیان تصویر بهتر وارد می شوند که همه حالت روایتگری دارند.

این مراسم که ابتدا از قرن چهارم هجری رسمیت پیدا کرد سیاه دیلمیان را رنگ عزا نوشت. روضه خوانی ونوحه خوانی که روایت گونه هایی بود از عاشورا که با بیان واقعه مردم را به تفکر تصویر می کشاند. این گرم چانگان از فصاحت وبلاغت بهره می گرفتند با قیض و بسط سخن واستفاده از ایما واشاره و میمیک چهره وحرکات به سخن هیجان می بخشیدند و مردم را هدایت می کردند تا در عالم تصور خود ناظر کربلا باشند و بر آن واقعه بگریند. جامه چاک کردن پوشش های خشن،زنجیر زدن،قمه زدن، سینه زدن، سنگ زدن،گل مال کردن ،انواع خودآزاری بود که عوام با انجام آن خود را حامی حسین بن علی تصور می کردند البته هدایت این جریان جای بحث کافی دارد که مربوط به متخصصین امر است وبنده فقیر در این مسائل در ایران از صفویه شیعه رسمیت می یابد و به عاشورا اهمیت قابل توجه ای داده می شود. صنعتگران نیز از هنر خود در این راستا بهره می برند و به تصویر کردن داستان عاشورا می پردازند مار غاشیه، کبوتر پیغام بر، شیر،کشکول،آهو و.. بر علامت های سینه زنی می نشیند وپنجه به عنوان دست بریده ابوالفضل عباس بر سر بیرق ها می گذارند.

فصل اول


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق درباره واقعه کربلا از دیدن گرافیک و هنر