تحقیق درمورد سهام عدالت 43 ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درمورد سهام عدالت 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 51

پیشگفتار:

خصوصی سازی بنگاه های دولتی یکی از مهمترین ابزار بهبود عملکرد اقتصادی در کشورهای صنعتی بوده است. اجرای خط مشی های دگرگونی در کشور های در حال توسعه و همچنین در کشور های سوسیالیست سابق ، از اهمیت ویژه ای برخوردار است.

در بسیاری از کشور های آسیای شرقی و جنوب شرقی مثل چین ، اندونزی ، مالزی ، فیلیپین ، جمهوری کره و تایلند ، دولتها همواره به دنبال سرمایه گذاری خصوصی در بنگاه های تولیدی و خدماتی دولتی هستند.

در آمریکای لاتین ، دولت های آرژانتین ، شیلی ، کلمبیا ، مکزیک ، ونزوئلا و سایر کشور ها در حال تغییر وضعیت صنایع دولتی بزرگ خود مثل مخابرات ، راه آهن ، نیرو و انرژی ، خطوط هوایی ، معادن فلزات و نفت خام به مالکیت یا مدیریت خصوصی هستند.

در اروپای مرکزی و شرقی ، دولت های روسیه ، جمهوری چک ، مجارستان ، لهستان ، اسلواکی و جمهوری های شوروی سابق به سرعت به سمت خصوصی سازی هزاران بنگاه دولتی سو گرفته اند.

کشور های آفریقایی متعددی نیز مثل مصر ، مراکش ، نیجریه و زامبیا در حال فروش صنایع منتخب و شرکت های دولتی خود به سرمایه گذاران خارجی یا تغییر وضعیت آنها به تشکیلات سودآور هستند.

مقدمه:

خصوصی سازی مفهوم جدیدی نیست و شالوده ی این کار در کشورهای صنعتی صدها سال است که پایه ریزی شده است.

نخستین هدف خصوصی سازی افزایش کارایی اقتصاد ملی است که در آن از یک سو حجم و اندازه دولت در اقتصاد تعریف می شود و از سویی دیگر توانایی های مردم جامعه و بخش خصوصی بروز می یابد.

بدون شک در فرایند خصوصی سازی می توانیم طرح سهام عدالت را که یکی از بزرگترین برنامه های اقتصادی- اجتماعی بعد از انقلاب اسلامی می باشد ، در این طرح با هدف تسریع در خصوصی سازی ، تغییر مالکیت و مدیریت بخش عمده ای از شرکت های دولتی را می توان مد نظر قرار داد.

این امر می تواند شرکت های دولتی را که درصد قابل توجهی از تولید ناخالص داخلی ایران را که در دست دارند هرگونه نوسان ، کاهش یا افزایش عملکرد این شرکت ها ، کل اقتصاد کشور را شدیداً تحت تاثیر قرار خواهند داد.

از طرف دیگر نتایج این طرح لایه های مختلف اجتماعی کشور (حدود 20 میلیون نفر که تاکنون سهام عدالت به آنها واگذار شده) را نیز متاثر می سازد و دستیابی به عدالت اقتصادی و رشد فرهنگ سرمایه گذاری از مهمترین اهداف آن می شود که این امر نشان دهنده ی اهمیت بسیار بالای این طرح است.

خصوصی سازی کوپنی در روسیه:

مقدمه

اصلاح عملکرد شرکت های دولتی در روسیه از 1980 آغاز شد. با تصویب قوانین و مقررات لازم در سال 1987 اختیارات وسیعی به مدیران شرکت ها داده شد. در این قانون اشکال جدیدی از مالکیت مانند تعاونی ، شرکت های اجاره ای و سرمایه گذاری مشترک پیش بینی شده بود. با تصویب این قانون تعاونی های زیادی شکل گرفتند به طوری که تا اکتبر 1990 بیش از 1/2 میلیون تعاونی تاسیس شد و 12500 شرکت اجاره داده شد.

در شوروی سابق ، روش قدیمی تری برای خصوصی سازی وجود داشت که اجاره به شرط تملیک نامیده می شد. این روش که در دوران گورباچف متداول شده بود به کارگران و مدیران شرکت ها اجازه می داد تا طی دوره زمانی هشت ساله یا ده ساله شرکت ها را خریداری نمایند. این روش در حال رواج یافتن بود که دولت روسیه در سال 1992 استفاده از آن را کنار گذاشت و در نتیجه شرکت هایی که باقی مانده بودند در طرح خصوصی سازی کوپنی قرار گرفتند.

خصوصی سازی گسترده در روسیه در سال 1992 میلادی آغاز گردید. در این برنامه بخش عمده ای از مالکیت شرکت ها و بنگاه های دولتی از طریق کوپن سهام به بخش خصوصی منتقل گردید. تصمیم گیرندگان این فرآیند در روسیه دو مرحله را برای واگذاری سهام بنگاه های دولتی به بخش خصوصی در نظر گرفته بودند که در ادامه به ذکر آنها می پردازیم.

اهداف دولت از اجرای طرح خصوصی سازی کوپنی

1 – هدف اصلی استفاده از برنامه کوپن سهام در روسیه تسریع در روند خصوصی سازی بوده است، چرا که هیچ روش و طرحی در خصوصی سازی به اندازه روش کوپن سهام در رسیدن به این هدف کارایی ندارد.

2 – تقویت بخش خصوصی و نزدیک شدن به چارچوب بازار آزاد از اهداف مهم دیگر خصوصی سازی در کشور روسیه بوده است.

3 – حکومت سوسیالیستی و مالکیت دولتی بر مبنای آن در این کشور مانع از کارایی ، اثربخشی و در نتیجه بهره وری شرکت ها و موسسات دولتی شده بود. لذا دولت مردان روسیه رسیدن به بهره وری بیشتر را از طریق بازسازی بنگاه ها و شرکت های واگذار شده به بخش خصوصی در دستور کار خود قرار داده بودند. مالکیت در صندوق های سرمایه گذاری متمرکز شده بود و آن صندوق ها می توانستند به عنوان « مالکان خصوصی حقیقی

دانلود پروژه ناشنوایی و کم شنوایی 43 ص

اختصاصی از حامی فایل دانلود پروژه ناشنوایی و کم شنوایی 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 91

ناشنوایی و کم شنوایی

کودکان ناشنوا وکم شنوا گرومتجانسی را تشکیل نمی دهند.

اولین دلیل آن است که آنها کودکانی هستند که تمام ویژگیهای انفرادی کودکان دیگر رادارا می باشند. ثانیا نقصی که دارند نیز جنبه فردی دارد.انها همگی از نوع اختلال شنوایی رنج می برند. اما درجه شدت این اختلال وسنی که اختلال در آن رخ داده است، نوع اختلال وعلت آن همگی هر کودک را منحصر به فرد می سازند.این تفاوتها همراه باعواملی دیگر معلمان ویژه را با مشکلات تازه ای روبه رو می سازند.

نکته ای که در این جا یادآوری آن از اهمیت برخوردار است این است که نقص شنوایی بر توانایی هوشی تاثیری ندارد. اما بدون درمانهای اولیه، این نقص می تواند بر رشد هوشی ونحوه ارتباط کودک با خانواده ودیگران تاثیر بگذارد.

تعاریف

عوامل متعددی درتعریفی که ما از نقص شنوایی به عمل می آوریم دخالت دارند. این عوامل عبارتنداز: شدت نقص شنوایی، سنی که نقص در آن رخ می دهد و نوع نقص.

شدت نقص شنوایی

شنوایی را معمولا با دسی بل  که نوعی سنجش نسبی شدت صوت است اندازه گیری وگزارش می کنند. دی سی بل صفر نمایانگر شنوایی بهینه است. وجود نقص تا 26 دسی بل طبیعی است.از 26تا70 دی سی بل کم شنوا واز 71دی سی بل به بالا ناشنوا تلقی می شود.

فری سینا  در تعریفی از نقص شنوایی، ابعاد فیزیکی وآموزشی آن را چنین توصیف کرده است:

شخص ناشنوا کسی است که قدرت شنوائیش در حدی ناقص است که فهم گفتار او از طریق گوش به تنهایی و یا به وسیله وسایل کمک شنوایی و یابدون آن را بامشکل مواجه می سازد. شخص کم شنوا کسی است که قدرت شنوائیش در حدی ناقص است که فهم گفتار را ازطریق گوش به تنهایی و یا از طریق وسایل کمک شنوایی ویا بدون آن ها با مشکل مواجه ساخته اما از آن جلوگیری به عمل نمی آورد.

در جدول 7-1 شایعترین سطحهای موجود در نقص شنوایی نشان داده شده است. سه طبقه اول در حد کم شنوایی و دو طبقه آخر در حد ناشنوایی قراردارند. هر چه درجه نقص شنوایی بیشتر باشد نیاز به دریافت خدمات ویژه افزونتر می گردد.

برای اندازه گیری قدرت شنوایی باید دو بعد را در صدا مورد سنجش قرار دهیم:یکی فرکانس ودیگری شدت صوت. فرکانس عبارت است از تعداد ارتعاشاتی (ویا سیکلها) که در هر ثانیه در برابر یک موج صوتی می گیرد. هر چه فرکانس قویتر باشد میزان زیروبمی صوت بالاتر است. فرد ممکن است در شنیدن صداهایی که دارای فرکانسهای ویژه ای می باشند دچار اشکال شود.اما در صداهای دیگر چنین مشکلاتی نداشته باشد.شدت عبارت است از بلندی نسبی

جدول 7-1

شدت نقص شنوایی وتاثیرات اموزشی آنها

میزان نقص

شدت صوت برای درک

تاثیرات آموزشی

کم شنوایی خفیف

27-40 دسی بل

ممکن است در شنیدن صداها دور با اشکال مواجه باشند ممکن است به جای مناسبی در کلاس ویا گفتار درمانی نیازمند باشند

کم شنوایی متوسط

55-41 دی سی بل

گفتار مکالمه ای را درک می کنند.ممکن است نتواند از بحثهای کلاسی استفاده کنند ممکن است به وسایل کمک شنوایی ویا گفتار درمانی نیازمند باشند

کم شنوایی متوسط و شدید

70-56 دی سی بل

ممکن است به وسایل کمک شنوایی، آموزشی شنیداری،وآموزشهای شدید گفتاری و زبانی نیاز داشته باشند

ناشنوایی شدید

98-71دی سی بل

فقط میتوانند صداهای بلند را از نزدیک بشنوند. گاهی آنها را ناشنوا تلقی می کنند. به اموزشهای ویژه وزیاد، وسایل کمک شنوایی، وآموزشهای شدید گفتار وزبان احتیاج دارند.

ناشنوایی عمیق

91 دی سی بل به بالا

ممکن است بتوانند صداها وارتعاشات بلند را درک کنند، برای پردازش اطلاعات به جای حس شنوایی برحس بینایی متکی می باشند.این افراد ناشنوا تلقی می شوند.

یک صدا ما می توانیم سطح شنوایی یک فرد را از طریق تعیین میزان شدتی که در آن فرد صدایی را می شنود تخمین بزنیم. برای انجام این کار از دستگاهی به نام ادودیومتر استفاده می کنیم.اودیومتر وسیله ای است که میتواند صداهایی را با فرکانس وشدت از پیش تعیین شده به وجودآورد.

تحقیق و بررسی در مورد اعتبارات اسنادی 43 ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق و بررسی در مورد اعتبارات اسنادی 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 63

از دکتر بهروز اخلاقی

بخش اول ـ کلیات

در قلمرو فعالیت و عملیات اعتباری بانکها ، اسناد و اوراق زیادی جریان دارد . از باب آشنایی با برخی از اینگونه اسناد و امکان بررسی تطبیقی ، در این مقاله ، منحصراً از اعتبارات اسنادی ، بعنوان یکی از ابزارهای مهم تجارت بین المللی سخن بمیان می آوریم .ژ

بند اول ـ مقدمه

1 – اعتبارات اسنادی نوعی از ‹‹ اعتبارنامه های تجاری ›› و یکی از ابزارهای مهم تجارت بین المللی است که ابتکار تدوین آن ‹‹به اتاق بازرگانی بین المللی می رسد . از جمله مهمترین اقدامات این اتاق ، تهیه و تدوین مقررات و رویه های متحد الشکل برای ابزترهای مختلف تجارت بین المللی است . ‹‹مقررات و رویه های متحدالشکل اعتبارات اسنادی › را می توان بعنوان نمونه بارز این اقدامات دانست .

اکنون متجاوز از نیم قرن از نخستین باری که د‹‹ اتاق بازرگانی بین المللی ›› مقررات متحد الشکل اعتبارات اسنادی را ، در هفتمین کنگره خود ، در 1933 در وین پذیرفت ، می گذرد .

در طی این مدت ، بازرگانی بین المللی ، از بسیاری جهات ، دچار تغییر و تحولات چشمگیر و بنیادی شده است . با این وجود ، مقررات متحد الشکل اعتبارات اسنادی بعنوان جزء مهمی از تجارت بین المللی همچنان استوار و پابرجا مانده است ، هر روزه ، هزاران اعتبار اسنادی ، در سراسر جهان ، از طریق بانکها ، گشایش می یابد . شمار روز افزونی از مدیران بانکها ، شرکتهای تجاری ، مشاورین حقوقی و دادگاهها ، نیازمند آگاهی کامل از مقررات حاکم بر این امرند و روزانه آنها را بکار میبرند .

2 ـ در پاسخ به این پرسش که چگونه ‹‹مقررات متحد الشکل اعتبارات اسنادی ›› توانسته در طی این دوره طولانی همچنان بقوت و اعتبار خود باقی بماند ، رئیس کمیسیون فنون و روشهای بانکی اتاق بازرگانی بین المللی دو علت برای آن برشمرده است :

اول ـ اینکه واقعیتهای تجارت بین الملل تداوم نیاز به اعتبارات اسنادی و لذا نیاز به مجموعه ای از ضوابط حاکم بر این اعتبارات را که مقبولیت بین المللی داشته باشد ، ایجاب می کند .

دوم ـ اینکه ‹‹ مقررات متحدالشکل اعتبارات اسنادی ›› خوشوقتانه یک متن زنده بوده است که بطور منظم در ‹‹کمیسیون بانکی ››اتاق بازرگانی بین المللی مورد تجدید نظر گرفته و به هنگام

شده است .

تا قبل از 1962 ، ‹‹ مقررات متحدالشکل اعتبارات اسنادی ››چنان طرح شده بود که عمدتاً بانکداران را در مقابل دستورات ناقص و غیر دقیق خریدار مصون می داشت . در تجدید نظر 1962 یعنی نخستین تجدید نظری که قبول عامه یافت ، ضمن تأکید بر وظیفه خریدار در تصریح خواسته های او ، رسوم بانکداری بین المللی و دیگر قواعدی که عملیات بانکداری را تسهیل می کرد ، مدون گردیده بود .

تجدید نظر 1974 ، به تغییرات حاصله در تهیه اسناد و روشهای کار پرداخت که ناشی از پیشرفت تسهیلات تجاری و انقلاب در حمل و نقل دریایی ، استفاده از کانتینر و توسعه حمل ونقل مرکب ، بود آینده نگری مورد قبول اتاق بازرگانی در تعملکرد های بانکداری منعکس بود .

آخرین تجدید نظر در مقررات مذکور ، در سال 1983 انجام شده و از اول اکتبر 1984 لازم الاجراء ، گردیده است .

این تجدید نظر با همکاری ‹‹ کمیسیون حقوق تجارت بین الملل سازمان ملل متحد ›› و نمایندگانی از محافل تجارت ،صنعت ، بیمه ، حمل . نقل و بانکداری بعمل آمده است .

متن جدید در جلسات متعدد کمیسیون بانکداری اتاق بازرگانی بین المللی تنظیم و به تصویب رسیده است .

دانلود رایگان ناشنوایی و کم شنوایی 43 ص

اختصاصی از حامی فایل دانلود رایگان ناشنوایی و کم شنوایی 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 91

ناشنوایی و کم شنوایی

کودکان ناشنوا وکم شنوا گرومتجانسی را تشکیل نمی دهند.

اولین دلیل آن است که آنها کودکانی هستند که تمام ویژگیهای انفرادی کودکان دیگر رادارا می باشند. ثانیا نقصی که دارند نیز جنبه فردی دارد.انها همگی از نوع اختلال شنوایی رنج می برند. اما درجه شدت این اختلال وسنی که اختلال در آن رخ داده است، نوع اختلال وعلت آن همگی هر کودک را منحصر به فرد می سازند.این تفاوتها همراه باعواملی دیگر معلمان ویژه را با مشکلات تازه ای روبه رو می سازند.

نکته ای که در این جا یادآوری آن از اهمیت برخوردار است این است که نقص شنوایی بر توانایی هوشی تاثیری ندارد. اما بدون درمانهای اولیه، این نقص می تواند بر رشد هوشی ونحوه ارتباط کودک با خانواده ودیگران تاثیر بگذارد.

تعاریف

عوامل متعددی درتعریفی که ما از نقص شنوایی به عمل می آوریم دخالت دارند. این عوامل عبارتنداز: شدت نقص شنوایی، سنی که نقص در آن رخ می دهد و نوع نقص.

شدت نقص شنوایی

شنوایی را معمولا با دسی بل  که نوعی سنجش نسبی شدت صوت است اندازه گیری وگزارش می کنند. دی سی بل صفر نمایانگر شنوایی بهینه است. وجود نقص تا 26 دسی بل طبیعی است.از 26تا70 دی سی بل کم شنوا واز 71دی سی بل به بالا ناشنوا تلقی می شود.

فری سینا  در تعریفی از نقص شنوایی، ابعاد فیزیکی وآموزشی آن را چنین توصیف کرده است:

شخص ناشنوا کسی است که قدرت شنوائیش در حدی ناقص است که فهم گفتار او از طریق گوش به تنهایی و یا به وسیله وسایل کمک شنوایی و یابدون آن را بامشکل مواجه می سازد. شخص کم شنوا کسی است که قدرت شنوائیش در حدی ناقص است که فهم گفتار را ازطریق گوش به تنهایی و یا از طریق وسایل کمک شنوایی ویا بدون آن ها با مشکل مواجه ساخته اما از آن جلوگیری به عمل نمی آورد.

در جدول 7-1 شایعترین سطحهای موجود در نقص شنوایی نشان داده شده است. سه طبقه اول در حد کم شنوایی و دو طبقه آخر در حد ناشنوایی قراردارند. هر چه درجه نقص شنوایی بیشتر باشد نیاز به دریافت خدمات ویژه افزونتر می گردد.

برای اندازه گیری قدرت شنوایی باید دو بعد را در صدا مورد سنجش قرار دهیم:یکی فرکانس ودیگری شدت صوت. فرکانس عبارت است از تعداد ارتعاشاتی (ویا سیکلها) که در هر ثانیه در برابر یک موج صوتی می گیرد. هر چه فرکانس قویتر باشد میزان زیروبمی صوت بالاتر است. فرد ممکن است در شنیدن صداهایی که دارای فرکانسهای ویژه ای می باشند دچار اشکال شود.اما در صداهای دیگر چنین مشکلاتی نداشته باشد.شدت عبارت است از بلندی نسبی

جدول 7-1

شدت نقص شنوایی وتاثیرات اموزشی آنها

میزان نقص

شدت صوت برای درک

تاثیرات آموزشی

کم شنوایی خفیف

27-40 دسی بل

ممکن است در شنیدن صداها دور با اشکال مواجه باشند ممکن است به جای مناسبی در کلاس ویا گفتار درمانی نیازمند باشند

کم شنوایی متوسط

55-41 دی سی بل

گفتار مکالمه ای را درک می کنند.ممکن است نتواند از بحثهای کلاسی استفاده کنند ممکن است به وسایل کمک شنوایی ویا گفتار درمانی نیازمند باشند

کم شنوایی متوسط و شدید

70-56 دی سی بل

ممکن است به وسایل کمک شنوایی، آموزشی شنیداری،وآموزشهای شدید گفتاری و زبانی نیاز داشته باشند

ناشنوایی شدید

98-71دی سی بل

فقط میتوانند صداهای بلند را از نزدیک بشنوند. گاهی آنها را ناشنوا تلقی می کنند. به اموزشهای ویژه وزیاد، وسایل کمک شنوایی، وآموزشهای شدید گفتار وزبان احتیاج دارند.

ناشنوایی عمیق

91 دی سی بل به بالا

ممکن است بتوانند صداها وارتعاشات بلند را درک کنند، برای پردازش اطلاعات به جای حس شنوایی برحس بینایی متکی می باشند.این افراد ناشنوا تلقی می شوند.

یک صدا ما می توانیم سطح شنوایی یک فرد را از طریق تعیین میزان شدتی که در آن فرد صدایی را می شنود تخمین بزنیم. برای انجام این کار از دستگاهی به نام ادودیومتر استفاده می کنیم.اودیومتر وسیله ای است که میتواند صداهایی را با فرکانس وشدت از پیش تعیین شده به وجودآورد.

دانلود مقاله شبیه سازی حرکات انسان 43 ص

اختصاصی از حامی فایل دانلود مقاله شبیه سازی حرکات انسان 43 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 48

پیشگفتار :

یکی از معلولیتهای مادرزادی و اکتسابی (مانند جنگ و حوادث کارخانجات) قطع عضو اندام فوقانی و تحتانی می باشد ، هر سطح قطع عضو از ناحیه انگشتان تا مقاطع مختلف آن عضو اتفاق می افتد . از زمانهای بسیار دور به هر علت زیر بشر به فکر جاگزینی اندام فوقانی و تحتانی صدمه این بوده است :

الف : از نظر روانی و زیبایی

ب: از نظر کاربرد عملی و رفع وابستگی به غیر

وسایل کمکی اندام تحتانی جهت راه رفتن ، نشستن و غیره از اهمیت خاصی برخوردار است ، در صورتیکه اعضاء مصنوعی اندام فوقانی در انجام کار و فعالیت اقتصادی و اجتماعی و استقلال شخصی حائز اهمیت بسیار است .

جایگزینی اندام فوقانی را بصورت زیر ناتوان طبقه بندی کرده :

1ـ قطع یک یا چند انگشت 2ـ قطع از ناحیه مچ دست

3ـ قطع از نواحی مختلف ساعد 4ـ قطع از ناحیه آرنج

5ـ قطع از نواحی مختلف بازو 6ـ قطع کامل بازو

7ـ قطع از ناحیه کمر بندی کتفی

نظر به اینکه آمار و اطلاعات میزان شایعات دست (چپ و راست) هیچگونه دلالتی بر غالب بودن تعداد برخی از این ضایعات بر برخیدیگر ندارد ، همواره مراکز درمانی و مؤسسات تولیدی پیش بنی لازم جهت یکدست کامل را مینمایند (پنجه ، آرنج ، شانه) تا بتوانند جهت الگوی معلولین باشند .

الف: ارزشیابی باقی مانده از لحاظ طول ، قطر و غیره

ب: مشخص کردن نوع و تعداد مفاصل و دامنه حرکتی آنها

ج: تهیه ثابت کننده (ساکت) جهت اتصال عضو مصنوعی به عضو باقیمانده .

د: با در نظر گرفتن دست مصنوعی عامل حرکتی انتخاب و در عضو باقیمانده بقیه می شود .

مقدمه :

هدف از کاربرد دست و پای مصنوعی چاره جوئی اشکالات حرکتی است ، در اثر نقص عضو یا قطع دست و پای طبیعی در شخص بوجود می آید ، ساده ترین صورت این وسیله دست و پای چوبین بدون مفصل و چنگک است . کاملترین صورت آن دست و پایی است که تا حد امکان تا در به حرکت مشابه حرکات طبیعی وده و کاربرد آن بوسیله شخص معلول محتاج به تمرین ، دقت و تمرکز خاصی نباشد .

از نظر تکاملی ما بین دست چوبن و دست سیبرنیتکی می توان دستهای مصنوعی دیگری ذکر کرده از قبیل : الف) دست مکانیکی چنگک دار با استفاده از تسمه فنر و فرمان حرکت را از جابجائی عضلات شانه و گردن میگیرد .

ب) دست الکترومکانیکی که فرمان حرکت را از جابجائی عضلات یا انقباض مکانیکی آنان و یا از علائم آنان (EMG) اخذ می کند و عنصر قدرت یا حرکت آن یک جزء الکترومکانیکی از قبیل موتور یا غیره می باشد .

در این دو نوع دست مصنوعی حلقه کنترل از طریق مسیر پس خور (فیزیکی) مشاهداتی بسته می شود . بعبارت دیگر شخص معلول برای انجام حرکت مطلوب به بهترین حالت ، تنها میتواند با مشاهده نتیجه حرکت آنرا تصحیح یا بصورت مطلوب تغییر دهد . این حلقه پس خور(فیزیکی) با حلقه پس خوری که حرکت یک دست سالم موجود است که نتیجه آن آگاه بودن تقریباً آنی شخص از وضعیت مکانی دست نیروی وارد به آن می باشد . که تفاوت زیادداشته و کاربرد آن غالباً مستلزم کوشش زیاد ازجانب شخص معلول است .

در دست سیبر نیتکی که به شرح آن خواهد آمد که لازم است حلقه های پس خوری که به حرکت یک دست سالم موجوداست بقیه شده و سیستم کنترل آنچنان طرح گردد که به وجه ایده آل کاربرد آن بوسیلة شخص معلول بطور ناخودآگاه امکان پذیر باشد .

به عبارت دیگر به همانگونه که به یک شخص سالم حرکت دست بطور طبیعی و بدون احتیاج به تمرکز خاص و ایجاد خستگی فکری انجام گیرد ، دست سیبرنیتکی نیز بتواند حرکات سادهرا با همان سهولت و در سطح ناخودآگاه انجام دهد .

به نام خدا

مقدمه :

خلاصه ای از مدل کردن ، کنترل ، شبیه سازی حرکات انسان :

بشر مدتهاست که مجذوب عملکرد بدن بوده است . حرکت در میان تجلیات و اعمال بدن از چنان عمومیت و ویژگی برخوردار است که انسان را به طریق فیزیولوژی به محیط و دیگران مرتبط می کند . این صحبت مختصر در زمینه بحث و تحقیق کارهای جدید مدلسازی : کنترل و شبیه سازی حرکت انسان می باشد .

سیستم عضلانی ـ استخوانی : سیستم متشکل از دو عضله می تواند بصورت محرک نیرو عمل کند . مدلهای گوناگونی برای عضله پیشنهاد شده است . این مدلها غیر دقیق بوده و تفاوتی میان عملکرد خود عضله و گروهی از تارها قافل نیست . تفاوت مقدماتی بین این مدلها ، درجه معادلات دیفرانسیل بکار گرفته شده و ورودی های آنها می باشد . ورودی های عضله عبارتند از سیستمهای موتور باوران (efferent) آلفا (α) و گاما و خروجی های آن عبارتند از سیگنال آوران (afferent) که به CNs می روند .

(نوع Ia و Ib و سیستمهای فیبری نوع Il) ونیرو می روی استخوان و اندازه گیرهای نیرو اثر می کند . دیاگرام جعبه ای عضله شکل زیر نشان داده شده است :

از این دیاگرام جعبه ای پیداست که خروجی عضله بستگی به طول ، سرعت انقباض ورودیهای عصبی دارد .

مطالعات کنترل : مطالعات اساسی کنترل شامل مباحث ، وضعیت و پایداری عضو ، حرکت نقطه به نقطه ، فشردن در مقابل سطح ، گرفتن اشیاء ،‌اجرای حرکات موزون و پریدن در هواست .

مباحث مورد استفاده که کنترل عبارتند از برنامه ریزی و کنترل بهینه ،‌فیدبک غیر خطی ، فیدبک حالت ، پایداری لیاپانف ، فیدبک نیرو ، کنترل سیستم های ـ دینامیکی مقید ، انتقال از سیستم مقید به سیستم غیر مقید و بالعکس و سیستم های کنترل یادگیر .

شبیه سازی : نظر به پیچیدگی ارتباطات فیزیولوژیکی و ابعاد زیاد مسائل حتی در ساده ترین حرکات انسان تحلیل اینگونه سیستمها با ابزار ریاضی متداول معادلات دیفرانسیل و انتگرالی حرکت تحللی پایداری و سیستمهای معادلات جبری ، غیر ممکن می نماید . به ناچار به موارد زیر متوسل شده اند :

مدلسازی مکانیکی ، شبیه سازی آنالوگ ، شبیه سازی کامپیوتر رقمی و اخیرا شبیه سازی مدوی توزیع شده . شبیه سازیهایی که می برید اگر چه در حرکات انسانی زیاد بکار نرفته اند ولی در آینده مورد آزمایش و طراحی پروتزها و ارتزها که میکروپراسورها با سیستم فیزیولوژیکی موقعی توام می شوند کاربرد پیدا خواهند کرد . بشر راه بسیار طولانی که مسیر تکاملی پیموده است