مقاله کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس با استفاده از کنترلر فازی+ فایل نرم افزاری
11 صفحه فارسی-pdf
طراحی کنترل کننده و بررسی پایداری مدل پاندول معکوس بعلت غیر خطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است.در این مقاله،
یک کنترل کننده کلاسیک از نوع PD با روش تنظیم پارامتر زیگلر نیکولز برای کنترل زاویه پاندول و یک کنترل کننده فاازی از ناوع ممادانی -
برای کنترل موقعیت گاری و زاویه پاندول طراحی شده اند که نتیجه ای که گرفته شده است این است که کنترل کلاسیک زمانی که زاویه کوچاک
باشد خطای حالت ماندگار صفر دارد ولی وقتی زاویه افزایش پیدا می کند خطای حالت ماندگار دادرد ولی کنترل کننده فازی با کم و زیااد شاده
زاویه خطای حالت ماندگار نخواهد داشت و سیستم غیر خطی را بدون خطی سازی کنترل می کند.
مقدمه . . . . . . . . - ...................... ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ 2
2 روش . . . . . . . . . .......... ................................ .............. ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ 2
2-1 معادلات دینامیکی و مدل سازی سیستم . . . . . . .......... ................................ ........ ................................ ................................ ................................ ................................ 2
2-2 شبیه سازی در MATLAB ................................ ................................ ................................ ................................ ........................... ................................ .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2-3 پاسخ مدار باز سیستم به ورودی ضربه . . . . . . . .......... ................................ ................ ................................ ................................ ................................ ................................ 4
2-4 طراحی کنترلر کلاسیک PD برای کنترل زاویه پاندول . . . . . . .......... ................................ ....................... ................................ ................................ ................................ 5
2-5 طراحی کنترل کننده فازی برای موقعیت گاری و زاویه پاندول . . . . . ....................... ................................ ................................ ................................ ................................ 6
2-5-1 تعریف متغیرهای کلامی و توابع عضویت . . . . . .......................... ................................ ................................ ................................ ................................ 7
2-5-3 قواعد فازی کنترلرها . . . . . . .............................. ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ 8
2-6 شبیه سازی حلقه بسته سیستم و کنترلر فازی . . . . . ....... ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ 9
3 نتایج . . . . . . . . ......................... ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ................................ 9
منابع و ماخذ . .
مقاله کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس با استفاده از کنترلر فازی+ فایل نرم افزاری