تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

تحقیق در مورد راه های تقویت اعتماد به نفس 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق در مورد راه های تقویت اعتماد به نفس 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 12 صفحه

---

 قسمتی از متن .doc : 

تشکر و قدردانی

بدین وسیله از استاد محترم جناب آقای عمرانی که مرا در امر پژوهش و اقدام پژوهی راهنمایی کرده و راه را به من نشان دادند تا بتوانم چگونگی اقدام پژوهی و جمع آوری مطالب درباره ی آن را بیاموزم مراتب تشکر و قدردانی خود را اعلام می نمایم. و امیدوارم که بتوانم بازهم از محضر آن استاد عالیقدر استفاده نمایم. همچنین ازهمه همکارانی که در این اقدام پژوهی مرا از راهنماییها و نظرات خود بهره مند فرموردند کمال تشکر و قدردانی را دارم.

مقدمه :

«همچون آیینه مشو محو جمال دگران از دل و دیده فرو شوی خیال دگران

در جهان بال و پر خویش گشودن آموز که پریدن نتوان با پرو بال دگران»

در روان شناسی مفهوم خود مفهومی انتزاعی است، ولی برای هر فرد قابل درک می باشد و اغلب آن را مرکز اصلی شخصیت می دانند. بیشتر نیروها به خصوص نیروهای مثبت و جهت گیری های شخصیت از این مرکز برمی خیزند. خود یا نفس ترکیبات متعددی دارد مثلاً خود فیزیکی، خود اجتماعی، خودآرمانی، هدف های شخصی و جز آنکه همه این مؤلفه ها زمینه را برای ارزشیابی خودش شکل می گیرد. این قضاوت ها باعث می شوند که ما خود را ارزشمند یا غیر ارزشمند بدانیم.

اعتماد به نفس ارزشیابی کلی ما درباره فضایل و قابلیت های خودمان، ارزشهایمان، اجزای بدنی، پاسخ های دیگران نسبت به خود و حتی گاهی نسبت به دارائیهایمان است. کسانی که اعتماد به نفس بالاتری دارند از قدرت سازگاری بیشتری با محیط برخوردارند. اولین نماد درونی اعتماد به نفس رضایت خاطر است. دانش آموزانی که اعتماد به نفس عالی دارند، با احساس توانایی ها و تاحدی به فعلیت درآمدن این توانایی ها، احساس خوب و رضایت خاطری عمیق دارند. معلم باید به دانش آموز کمک کند تا تجربیات موفقیت آمیزی داشته باشند و بر پایه این تجربیات تصوری مثبت از خود داشته باشند. چه بسا یک تجربه ی موفقیت آمیز در زندگی باعث بروز تجربیات موفقیت آمیز پی در پی دیگری نیز می گردند و اینجاست که معلم به عنوان امانتداری که انسان امانت اوست توانسته است بخشی از وظیفه ی خطیر خود در امر تعلیم و تربیت را انجام دهد.

چکیده

هر معلمی شاید این تجربه را داشته باشد که وقتی برای اولین بار وارد کلاس می شود و سؤالهایی را می پرسد بعضی بلافاصله دست بلند می کنند و داوطلب پاسخ گویی می شوند و بعضی دیگر خاموش می نشینند و جریان کلاس را دنبال می کنند.

آنچه می خوانید ماجرای دانش آموزی به نام مریم است که به علت تغییرمحل تحصیل از مدرسه ای به مدرسه ی دیگر بعد از دو ماه از شروع سال تحصیلی و نیز به علت مقایسه شدن با برادر کوچکترش در خانه و به علت آگاهی از بیماری در وجود خود (انگل خونی) دچار ضعف در اعتماد به نفس شده به طوری که گوشه گیر، حساس و زود رنج شده و از پاسخ دادن به سؤالاتی که در کلاس مطرح می شود طفره می رفت و من به عنوان آموزگار این دانش آموز، از طریق مدرسه و مادر دانش آموز اطلاعاتی در مورد او جمع آوری کرده و به این نتیجه رسیدم که این دختر به دلایل فوق دچار عدم اعتماد به نفس شده و تصمیم گرفتم از طرق مختلف مانند تشویق و ترغیب او به کسب موفقیت، ایجاد محیطی صمیمانه و دوستانه مابین او و دوستانش و همچنین خودم، صحبت با مادر وی در مورد رفتار با دخترشان در منزل و ... مشکل او را بر طرف نمایم و با همکاری مدیر مدرسه و مادر مریم توانستیم بستری برای ابزار وجود او در محیط جدید فراهم نمائیم.

توصیف وضعیت موجود و تشخیص مسأله

در ششمین سال از دوران تدریسم، به صورت انتقال موقت به ناحیه 5 شهر مشهد انتقال یافتیم و در یکی از مدارس مشغول تدریس شدم. من آموزگار کلاس سوم بودم. یک کلاس 25 نفره با دانش آموزان دختر. پس از گذشت دو ماه از سال تحصیلی، مدیر مدرسه همراه با دانش آموز جدیدی به کلاس آمدند از من خواست که او را در کلاس جای دهم. من نیز جلو رفتم . به او خوش آمد گفتم و خواستم که خود را برای بچه ها معرفی کند. او با صدای لرزانی گفت: مریم ... من هم از بچه ها خواستم که از این به بعد با مریم دوست باشند و او را نیز جزئی از کلاس بدانند. یک هفته گذشت و من انتظار داشتم که مریم دیگر آن حالت گوشه گیری و کم رویی روز اول را کنار بگذارد و در کارهای گروهی کلاس فعالیت کند. اما هر وقت در کلاس سؤالی مطرح می کردم او سعی می کرد خود را پشت سر فرد جلویی مخفی کند تا من او را نبینم. یک روز در کلاس ریاضی مسأله ای را برای بچه ها مطرح کردم و از آن می خواستم پس از فکر کردن درباره آن داوطلب شده و پاسخ را بیان کنند. پس از چند دقیقه که بچه ها در مورد مسأله تفکر کردند دست چند نفر از آنها بالا رفت. اما مریم مثل همیشه خود را مخفی می کرد. به او نزدیک شدم تا ببینم در دفترش چیزی نشوته یا نه. با نهایت تعجب دیدم که پاسخ درست مسأله را در دفترش نوشته است. پرسیدم مریم تو که جواب را نوشته ای پس چرا دستت را بالا نبردی. با صدای لرزانی گفت: خانم ترسیدم اشتباه باشد. روز بعد از او خواستم تا درس فارسی را بخواند. در حین خواندن او متوجه شدم که دست هایش می لرزند و با حالت تشویش و نگرانی درس را می خواند. زنگ تفریح زده شد. و من از مریم خواستم که علت این حالتش را توضیح دهد و بازهم او پاسخ داد: خانم ترسیدم که اشتباه بخوانم.

تحقیق در مورد تعلیم و تربیت کودکان 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق در مورد تعلیم و تربیت کودکان 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 12 صفحه

---

 قسمتی از متن .doc : 

تعلیم و تربیت کودکان

آموزش های اجتماعی در مرحله پیش دبستانی (2)-کلیاتی در مورد آموزش و پرورش دوره ابتدایی-اهداف آموزش و پرورش ابتدایی

در محیط پیش دبستانی ، باید جنبه های مهارت اجتماعی ، آموزشهای اجتماعی ،فاوت های احترام به خود ، سازش و مشارکت با دیگران ، عدم رقابت با دیگران و حس قدردانی نسبت به آنها را در کودک پرورش داد .

در محیطهای آموزشی ، سعی بر آن است که از طریق رقابت ، انگیزه تحصیلی را در کودکان ایجاد کنند تا آنها بتوانند ، با دیگران در زمینه درسی و غیره رقابت نمایند . در نتیجه ، رقابت به عنوان یکی از عوامل پیشرفت تحصیلی قلمداد می شود .

گاهی اوقات در آموزش پیش دبستانی ، رقابت با دیگران در زمینه فعالیت های ورزشی و هنری مثمرثمر می باشد .

نظریه جدیدی که اخیراً در مورد رقابت ، در تعلیم و تربیت عنوان شده ، چنین است:

امکان دارد رقابت مضر باشد ، زیرا در رقابت ، دسته ای از افراد برنده و دسته دیگر مغلوب و بازنده می شوند .

برخی از جنبه های منفی رقابت با دیگران عبارتند از :

1-ایجاد خودپنداره منفی در افراد بازنده .

2-ایجاد غرور و اضطراب در افراد برنده .

به منظور پرهیز از جنبه های منفی رقابت با دیگران ، می توان رقابت با خود را جایگزین آن نمود .

رقابت با خود ، به معنی مقایسه کودک با خود می باشد . به عبارت دیگر، عملکرد فعلی کودک ملاک عمل است و ما باید فعالیت کودک را با عملکرد گذشته اش مقایسه کنیم .

برای مثال ، ما باید نقاشی های گذشته و حال کودک را مقایسه کرده و او را به خاطر نقاشی جدیدش تحسین کنیم .

شخص در رقابت با خود ، همیشه احساس موفقیت می کند . زیرا یکی از نیازهای اساسی انسان ، نیاز به توفیق و پیشرفت است ، همچنین به خودپنداره و عزت نفس شخص خدشه ای وارد نمی شود ، در روابط اجتماعی با گروه همسالان ، رقابت های شدید ، اضطراب ، استرس و حس حسادت ایجاد نمی شود و در واقع ، محیط اجتماعی سالم تری در دوره پیش دبستانی شکل می گیرد .

به طور کلی ، تأثیرات منفی رقابت با خود ، بسیار کمتر از رقابت با دیگران است .

سازش

در آموزشهای پیش دبستانی ، باید ضمن حفظ شخصیت یگانه و منحصر به فرد هر کودک ، چگونگی سازش با دیگران و پذیرش عقاید و افکار آنها نیز به او آموزش داده شود .

تأثیر گروه همسالان بر افزایش مهارتهای اجتماعی

کودکان تحت تأثیر شدید گروه همسالان هستند و می توان از گروه همسالان ، جهت تغییر رفتار کودکان بسیار استفاده نمود .

کلیاتی در مورد آموزش و پرورش دوره ابتدایی

در این بحث ، کلیاتی را در مورد آموزش و پرورش دوره ابتدایی توضیح می دهیم . در این بخش ، تعریف آموزش و پرورش دوره ابتدایی ، تاریخه ظهور و تکمیل دوره ابتدایی، اهمیت آموزش و پرورش دوره ابتدایی و در نهایت، لزوم سنجش آمادگی کودک برای دوره ابتدایی شرح داده می شود.

تعریف آموزش و پرورش دوره ابتدایی

در جوامع بدوی ، مجموعه میراث فرهنگی بسیار اندک بوده و سطح دانش و مهارت ها آن چنان وسیع نبود ، در نتیجه نیازی به نظام آموزشی منسجم با سبک برنامه خاص احساس نمی شد . آموزش ، بیشتر از طریق خانواده ها انجام می شد و جنبه غیر رسمی داشت .

با گذشت زمان در کشورهای مختلف ، نظام های آموزشی رسمی با ساختار بسیار منظم و برنامه ریزی شده ، شکل گرفت .

در ایران با وجود تاریخ و تمدن کهن ، سیستم آموزشی در طول تاریخ دچار تحول گردیده و تحولات بسیار وسیعی در مقاطع مختلف رخ داده است؛ البته دوره ابتدایی با این اسم ، در نظام آموزشی ایران وجود نداشت . قبل از تشکیل نظام آموزشی نوین ، در ایران بیشتر مکتب خانه و مدارس دینی وجود داشت ، افراد روحانی ، مکتب خانه را اداره می کردند و دروس قرآن و ادبیات فارسی به کودکان آموخته می شد .

بعد از انقلاب مشروطه در سال ١٢٩٠ هجری شمسی ، قانون معارف برای اولین بار تصویب شد ، در نتیجه آموزش ابتدایی را به عنوان اولین مرحله ساختار نظام آموزشی نوین ایران معرفی نمود و لزوم بسط و گسترش آموزش ابتدایی نوین در تاریخ ایران ، برای اولین بار مطرح شد .

در سال ١٣٢٢ طبق قانون تعلیمات اجباری ، آموزش ابتدایی به عنوان یک دوره آموزش عمومی و تعلیمات اجباری ، مطرح و همگانی شد .

طبق ماده دوم قانون تعلیمات اجباری ، طول دوره آموزش ابتدایی ، شش سال تعیین شد ، ولی در سال ١٣٤٥ هجری شمسی ، مدت این دوره به پنج سال تقلیل پیدا کرد .

دوقلوهای همسان 12ص

اختصاصی از حامی فایل دوقلوهای همسان 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

دوقلوهای همسان

دوقلوهای همسان دارای DNA یا ژن‌های همانند هستند و بنابراین خصوصیات جسمی یکسان دارند.آنها با وجود این شباهت جسمی می‌تواند دوستان و اعضای خانواده را به اشتباه بیندازند. اما هنگامی که نوبت به ابزارهای پیچیده‌‌تر تعیین هویت مانند آزمایش اثر انگشت می‌رسد، دیگر کارها به این سادگی نیست و حتی دوقلوهای همسان را هم می‌شود تشخیص داد.علت این است که تنها ژن‌ها نیستند که تعیین‌کننده خطوط ظریف سرانگشتان شما هستند.، در عوص جزئیات ظریق این خطوط مانند قله‌ها،فرورفتگی‌ها و حلقه‌های آنها که مشخص‌کننده اثر انگشت شما هستند، تحت تاثیر استرس‌های اتفاقی هستند که جنین درون رحم متحمل می‌شود.حتی کمی تفاوت در درازای بند ناف باعث تغییر خطوط سرانگشت می‌شود. بنابراین حتی در مورد دوقلوهای همسان که ژن‌هایی کاملا مشابه دارند، تفاوت‌های گریز‌ناپذیر شرایط زندگی درون رحم، باعث تفاوت در اثر انگشت‌ها می‌شود.و به این ترتیب تا به حال متخصصان پزشکی قانونی به هیچ دو فرد با اثر انگشت مشابه بر نخورده‌اند.

DNA دوقلوهای همسان کاملا یکسان نیستگروهی از دانشمندان بین المللی دریافتند که حتی DNA دوقلوهای همسان که از تقسیم یک سلول تخم متولد شده اند، نیز کاملا یکسان نیست و تفاوتهایی در ژنوم این افراد دیده می شود.به گزارش سلامت نیوز به نقل ازمهر، تیم تحقیقاتی متشکل از دانشمندان بین المللی که نتایج تحقیقات خود را در مجله American Journal of Human Genetics منتشر کرده اند، با بررسی DNA نوزده دوقلوی همسان کشف کردند که حتی اگر توالی پایه ای، یعنی پایه هایی که ژنوم را می سازند در این افراد یکسان باشد، باز در برخی از جزئیات باهم تفاوت دارند.

به ویژه این دانشمندان کشف کردند که بعضی از اجزای DNA یکی از این دوقلوهای همسان در دیگری وجود ندارد.

در این خصوص "یان دومانسکی" از دانشگاه "اوپسالا" در سوئد که از اعضای شرکت کننده در این تحقیق بین المللی است، اظهار داشت: "کشف ما توضیح می دهد که چرا بین زوجهای دوقلو برخی از بیماریهای ارثی مثل پارکینسون تنها در یکی از این افراد توسعه می یابد. تاکنون تصور می شد که موارد محیطی علت بروز این بیماریها در یکی از زوجهای دوقلو است، اما اکنون به نظر می رسد که این گونه نیست."

پیرترین دوقلوهای همسان افریقای جنوبی ‪ ۱۰۰‬ساله شدند

پیرترین دوقلوهای همسان افریقای جنوبی که دو جنگ جهانی و ظهور و سقوط آپارتاید را پشت سر گذاشته‌اند، صدساله شدند.

به گزارش خبرگزاری فرانسه از ژوهانسبورگ، "دورا اویس" و "اتل نمبولا" که یک قرن قبل در یکی از استانهای شرقی افریقای جنوبی به دنیا آمده‌اند، همسرانشان را سالها قبل از دست داده‌اند و شمار نوه‌ها، نتیجه‌ها، نبیره‌ها و ندیده‌هایشان از دستشان رفته است.

اتل می‌گوید "تعداد آنها به اندازه علف‌ها زیاد است." این دو خواهر سیاهپوست که دو جنگ جهانی را پشت سر گذاشته و شاهد ظهور و سقوط "آپارتاید" (جدایی نژادی) بوده‌اند، آرزو دارند تیم کشورشان بتواند هنگام میزبانی جام جهانی فوتبال، تیم‌های بقیه کشورهای جهان را شکست دهد.

در سال ‪ ۲۰۱۰‬که برای نخستین بار مسابقات جام جهانی فوتبال در افریقا برگزار خواهد شد، افریقای جنوبی میزبان این رقابتها خواهد بود.

شهرداری ژوهانسبورگ دو ساعت دیواری که روی آنها اسامی و تاریخ تولد این دوقلوها حک شده بود، به مناسبت صدسالگی آنان به آنها هدیه داد.

کشف نوع جدیدی از دوقلوها

پزشکان اعلام کردهاند که پس از مطلعات ژنتیکی بسیار موفق به کشف نوع دیگری از دو قلو ها شده اند که چیزی ما بین دو قلو های همسان و ناهمسان است و به آنها نام دو قلوهای نیمه همسان یا (semi-identical twins) را دادهاند.

نحوه به وجود آمدن این دوقلوها بدین گونه است که دو سلول اسپرم مختلف یک تخمک واحد را بارور می کنند (روشی که پیش از این نا شناخته بود).

روش به وجود آمدن دوقلوهای ناهمسان-معمولترین نوع دو قلوهای موجود- بدین گونه است که دو سلول تخمک در رحم مادر جداگانه توسط دو اسپرم بارور می شوند. این دوقلوها از لحاظ تفاوت ژنتیکی همانند خواهر و برادر معمولی هستند.

دوقلوهای همسان بدین گونه به وجود می آیند که یک سلول تخمک توسط یک اسپرم بارور شده و سپس در مراحل اولیه رویانی، جنین تقسیم شده و دو جنین مجزا را به وجود می آورد که از لحاظ ژنتیکی عیناً شبیه به هم هستند.

نوع جدید دوقلوها وقتی شناسایی شد که یکی از دوقلوهای دارای ناهنجاری در اندام جنسی خود بود و همافرودیت به نظر می رسید (هم دارای بافتهای بیضه و هم دارای بافتهای تخمدان بود) و نوزاد دیگر (یکی دیگر از دوقلوها) پسر بود.

محققان در مجله ژنتیک انسانی عنوان کردند که این دوقلوها از لحاظ ژنتیکی نسبت به دوقلوهای ناهمسان، به هم شبیهترند اما نسبت به دوقلوهای همسان کمتر مشابهند. در این مقاله عنوان شده است که ممکن است انواع دیگری از دوقلوها نیز وجود داشته باشد که کشف نشده و یا حتی هرگز کشف نشوند.

دکتر ویویین ساتر، مجری این تحقیق گفت: به نظر من مهمترین چیزی که این تحقیق نشان داده این است که درک ما از چگونگی به وجود آمدن دوقلوها بسیار سادهانگارانه است و ممکن است راهها و روشهای دیگری وجود داشته باشد که از طریق آنها دوقلوها به وجود میآیند.

تحقیق در مورد پل ها و انواع آن 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق در مورد پل ها و انواع آن 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 12 صفحه

---

 قسمتی از متن .doc : 

پل ها و انواع آن

تعریف پل

 پل یک سازه است که برای عبور از موانع فیزیکی از جمله رودخانه ها و دره ها استفاده می شود.پلهای متحرک نیز جهت عبور کشتیها و قایقهای بلند از زیر آنها ساخته شده است.  

تاریخچه پل

ایجاد گذرگاهها و پلها برای عبور از دره ها و رودخانه ها از قدیمی ترین فعالیتهای بشر است. پلهای قدیمی معمولا از مصالح موجود در طبیعت مثل چوب و سنگ والیاف گیاهی به صورت معلق یا با تیرهای حمال ساخته شده اند.پلهای معلق از کابلهایی از جنس الیاف گیاهی که از دو طرف به تخته سنگها و درختها بسته شده و پلهای با تیر حمال از تیرهای چوبی که روی آنها با مصالح سنگی پوشیده می شد، ساخته شده اند.

ساخت پلهای سنگی به دوران قبل از رومیها بر می گردد که در خاور میانه و چین پلهای زیادی بدین شکل برپا شده است. در اروپا نیز اولین پلهای طاقی را 800 سال قبل از میلاد مسیح، برای عبور از رودخانه ها از جنس مصالح سنگی ساخته اند.

اغلب پلهای ساخته شده توسط رومیها از طاقهای سنگی دایره شکل با پایه های ضخیم تشکیل یافته است.در ایران نیز ساختن پلهای کوچک وبزرگ از زمانهای بسیار قدیم رواج داشته و پلهایی نظیر سی و سه پل، پل خواجو و پل کرخه بیش از 400 سال عمر دارند.

از قرن یازدهم به بعد روشهای ساختن پلها پیشرفت قابل توجهی نمود و به تدریج استفاده از دستگاههای فشاری از مصالح سنگی و آجر با ملاتهای مختلف و دستگاههای خمشی از چوب متداول گردیده و تا اوایل قرن بیستم ادامه یافت. شروع قرن بیستم همراه با استفاده وسیع از پلهای فلزی و سپس پلهای بتن مسلح می باشد.

 از اوایل قرن نوزدهم ساخت پلهای معلق، قوسی یا با تیر حمال از آهن آغاز شد. اولین پل معلق از آهن در سال 1796 به دهانه 21 متر در آمریکا ساخته شد، همچنین در سال 1850 یکی از مهمترین پلهای با تیر حمال از جنس آهن متشکل از دو دهانه 140 متر و دو دهانه 70 متری در انگلستان ساخته شد.

 طویل ترین پل معلق به طول تقریبی 7 کیلومتر در سانفرانسیسکو ساخته و بزرگترین دهانه معلق به طول تقریبی 1400 متر در انگلیس (روی رودخانه هامبر) طراحی شده اند. در سالهای اخیر طرح پلهای ترکه ای فلزی (با کابل مستقیم) نیز برای دهانه های بزرگ مورد توجه قرار گرفته و بعد از نخستین پل که در سال 1955 به دهانه 183 متر در سوئد ساخته شده، پلهای زیادی اجرا شده است.

 پلها را از نقطه نظر مصالح تشکیل دهنده به شکل زیر طبقه بندی می کنند :

پلهای چوبی:

این پلها معمولا" به شکل قوسی، با تیرهای مشبک و یا تیرهای حمال ساخته شده و در حال حاضر استفاده از آنهابه صورت موقتی می باشد.

پلهای سنگی:

با توجه به مقاومت مناسب فشاری مصالح سنگی، بسیاری از پلهای طاقی از این مصالح ساخته شده اند.نظر به کمبود افراد سنگ کار و زمان نسبتا طولانی لازم برای تهیه مصالح و اجرای سازه، امروزه استفاده از این پلها محدود می باشد.

پلهای بتنی:

در بسیاری از پلهای طاقی شکل، در حال حاضر از بتن، با توجه به مقاومت فشاری مطلوب آن به جای سنگ استفاده می شود.

پلهای بتن مسلح:

با توجه به روش اجرا و نحوه بتن ریزی، پلهای بتن مصلح را می توان از مقاطع مختلف و با اشکال دلخواه ساخت. با وجود این استفاده از مقاطع ساده در جهت کاهش بهای قالب بندی همواره مورد نظر است.در بعضی از حالات استفاده از سیستم پیش ساختگی باعث حذف اجزاء نگهدارنده قالبها و در نتیجه صرفه جوئی قابل ملاحظه می شود.  

پلهای بتن پیش تنیده:

با پیشرفت این تکنیک، به تدریج در دامنه وسیعی از ابنیه فنی،پلهای بتن پیش تنیده جایگزین پلهای فلزی و پلهای بتن مسلح شده اند. بدین ترتیب با صرف هزینه کمتر، پلهای با دهانه بزرگ ساخته می