پایان نامه ارشد برق پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار

اختصاصی از حامی فایل پایان نامه ارشد برق پیاده سازی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی بر روی سیستم روبات سیار چرخ دار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده:

در سالهای اخیر کنترل کننده های مد لغزشی بسیار مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته اند. اما تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل Chattering از جمله مهمترین عوامل محدود کننده استفاده از این روش کنترلی هستند. برای حل این مشکل روشهای متعددی ارائه شده است. یکی از این روش ها، ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهیم فازی و تطبیقی است.

در این پایان نامه برای کنترل یک روبات سیار از کنترل فازی- تطبیقی همراه با مد لغزشی استفاده شده است. بدین ترتیب که ابتدا مدل دینامیکی سیستم استخراج شده است. سپس براساس این مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی میشود. نتایج حاصل از این کنترل کننده نشان می دهد که سیگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.

در صورت استفاده از کنترل کننده فازی – تطبیقی نیز مشاهده میشود که پاسخ سیستم در لحظات اولیه حرکت مطلوب نیست و برای تطبیق کامل قوانین فازی زمان زیادی لازم است. در نهایت کنترل کننده فازی – تطبیقی همراه با مد لغزشی طراحی میشود که نتایج حاصل از آن بیانگر رفتار مناسب سیستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سیگنال کنترلی است.

مقدمه:

معادلات ریاضی نمی توانند به طور دقیق سیستم فیزیکی واقعی را مدل کنند و همواره نامعینی وجود دارد. نامعینی بدین معنی است که ما با وجود در اختیار داشتن ورودی و اندازه آن نمی توانیم خروجی سیستم فیزیکی واقعی را پیش بینی و تعیین کنیم. بنابراین ما نسبت به سیستم نامطمئن هستیم.

دو روش جهت مواجهه با مدل های نامعین وجود دارد. کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی. کنترل مود لغزشی روشی از کنترل مقاوم می باشد.

به طور خلاصه هدف این کنترل کننده قرار دادن کلیه مسیرهای حالت سیستم بر یک سطح پایدار می باشد تا پس از آن مسیرهای حالت سیستمبر روی آن سطح به سمت نقطه مورد نظر (نقطه تعادل) لغزش یابند. انتخاب این سطح سبب می شود تا صورت مساله از پایداری و کنترل یک سیستم مرتبه بالاتر به مساله پایداری سیستم مرتبه یک تبدیل شود. باید توجه داشت که کنترل سیستم مرتبه اول بسیار ساده تر خواهد بود.

فصل اول:

کلیات

1-1- طرح موضوح

امروزه با توسعه و پیشرفت سیستم های خودکار نیاز به استراتژی های کنترلی مناسب بیش از پیش احساس می شود. از این رو تئوری های مختلفی برای کنترل این گونه سیستم ها ارائه شده است. تئوری هایی نظیر کنترل کننده های کلاسیک (PI، PID و…)، کنترل کننده های فازی، کنترل کننده های مد لغزشی و… هریک از این کنترل کننده ها در برخی از سیستم ها عملکرد مناسبی از خود بروز می دهند و در برخی دیگر خیر.

لذا برخی از تئوری پردازان تلاش کرده اند با ترکیب این تئوری ها، به شیوه جدیدی برای کنترل سیستم ها دست یابند تا از مزایای آنها تواما استفاده کنند.

یکی از سیستم هایی که دارای دینامیک نسبتا پیچیده ای است و با بسیاری از شیوه های کنترلی رایج عملکرد مناسبی از خود بروز نمی دهد، سیستم روبات سیار است. در سیستم کنترل این ربات باید با استفاده از گشتاور مناسب، ربات را در مسیر مناسب از پیش تعیین شده ای به حرکت درآورد. اما از آنجا که کلیه مدل های سیستم های فیزیکی، به سبب دقت اندازه گیری محدود و نیز تاثیر عواملی چون اغتشاش و نویز دارای نامعینی هستند. لذا از کنترل کننده مد لغزشی که روشی از کنترل مقاوم می باشد، جهت مواجهه با نامعینی های موجود در مدل استفاده می شود. در کنترل به روش مد لغزشی، هدف راندن مسیرهای حالت سیستم بر روی یک سطح لغزش انتخاب شده توسط طراح در فضای حالت و حفظ مسیرهای حالت بر آن سطح می باشد. کنترل مد لغزشی کاربردهای موفقیت آمیز بسیاری در سیستم های کنترل مقاوم داشته است. در این روش رفتار دینامیک وضعیت سیستم با انتخاب مناسب سطح لغزشی تعیین می شود. همچنین پاسخ سیستم می تواند به یک پاسخ سریع، همراه با پایداری، دفع آشفتگی و عدم حساسیت به متغیرهای پارامتری سیستم دست یابد. با وجود همه پیشرفت های انجام شده در حوزه طراحی کنترل کننده های مد لغزشی، این کنترل کننده ها از برخی کمبودها رنج می برند. از جمله مشکلاتی که در برخورد با این کنترل کننده وجود دارد، نوسانات فرکانس بالا در سیگنال کنترلی می باشد. با توجه به اینکه این نوسانات فرکانس بالا می تواند دینامیک های مدل نشده سیستم تحت کنترل را تحریک نماید، لذا باعث عدم دقت شبیه سازی ها و عدم تطابق آن با واقعیت خواهد شد. این نوسانات می توانند باعث برود اشکال و کاهش عمر محرک های سیستم نیز گردند.

در سال های اخیر تحقیقاتی صورت گرفته که روش های طراحی کنترل فازی مبتنی بر کنترل مد لغزشی را مطرح می کند. تجمیع سیستم های فازی با کنترل کننده مد لغزشی در مثال های متنوعی دیده می شود. با مطرح شدن مفهوم کنترل فازی برای کنترل مد لغزشی و فازی سازی سطح لغزش، نوسانات فرکانس بالا در سیستم مد لغزشی بهبود یافته است. قوانین کنترل فازی می توانند با توجه به شرایط دسترسی به کنترل مد لغزشی به طور سیستماتیک تعریف شوند و در این روش ها مشکلات پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی با استفاده از روش های مبتنی بر منطق فازی تا حدودی حل شده اند.

ولی سیستم های فازی نیز، به قوانین اگر – آنگاه نیاز دارند که می بایست از قبل تدوین گردند. وجود نامعینی در بسیاری از سیستم ها موجب گردیده است که قوانین اگر و آنگاه فازی ثابت نه تنها موجب بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته نمی شود، بلکه باعث رفتار نامطلوب نیز خواهد شد. جهت غلبه بر این مشکل، افزودن یک قانون تطابق به کنترل کننده های فازی مد لغزشی پیشنهاد می گردد.

تعداد صفحه : 92

چکیده................................................................................................... ١
مقدمه ................................................................................................... ٢
فصل اول: آلیات..................................................................................... ٣
١- طرح موضوع................................................................................ ٤ - ١
٢- ساختار فصول................................................................................ ٥ - ١
فصل دوم: سیستم های فازی و تطبیقی.......................................................... ٦
١- مقدمه ........................................................................................... ٧ - ٢
٢- سیستم های فازی............................................................................ ٧ - ٢
١- فازی سازها .............................................................................. ١٢ -٢- ٢
٢- پایگاه قواعد فازی....................................................................... ١٤ -٢- ٢
٣- موتور استنتاج فازی..................................................................... ١٥ -٢- ٢
٤- غیرفازی ساز ............................................................................ ١٧ -٢- ٢
٣-کنترل کننده های تطبیقی .................................................................... ١٩ - ٢
٤- سیستم های تطبیقی........................................................................... ٢١ - ٢
٥- چه زمانی از کنترل تطبیقی استفاده باید کرد ........................................... ٢٢ - ٢
٦- ساختار کنترل کننده های تطبیقی ........................................................ ٢٢ - ٢
٧ -انواع کنترل تطبیقی: مستقیم و غیر مستقیم ............................................. ٢٣ - ٢
١-کنترل تطبیقی غیر مستقیم .............................................................. ٢٣ -٧- ٢
٢- کنترل تطبیقی مستقیم ................................................................... ٢٤ -٧- ٢
٨ - ساختارهای کنترل تطبیقی................................................................. ٢٥ - ٢
١- جدول بندی بهره.......................................................................... ٢٦ -٨- ٢
٢- کنترل کننده های تطبیقی مدل مرجع.................................................. ٢٦ -٨- ٢
٣- رگولاتورهای خود تنظیم ............................................................... ٢٧ -٨- ٢
٩- مشکل کنترل تطبیقی و مزیت آن......................................................... ٢٩ - ٢
١٠ - سیستم های فازی تطبیقی................................................................. ٢٩ - ٢
١١ - مزیت کنترل کننده فازی-تطبیقی نسبت به کنترل کننده تطبیقی رایج............ ٣٠ - ٢
١٢ - جمع بندی.................................................................................... ٣٢ - ٢
فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی .............................................................. ٣٤
١- مقدمه ........................................................................................... ٣٥ - ٣
٢- مسائل مقدماتی در مورد آنترل آننده های ساختار متغیر............................. ٣٦ - ٣
٣- مختصری از تاریخ آنترل ساختار متغیر ............................................... ٣٩ - ٣
٤- نامعینی......................................................................................... ٤١ - ٣
٥- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ............................................................ ٤٣ - ٣
٦- سطح های لغزشی ........................................................................... ٤٥ - ٣
٧- روند طراحی آنترل آننده مدلغزشی..................................................... ٤٥ - ٣
١- آنترل مدلغزشی سیستم های خطی..................................................... ٤٥ -٧- ٣
٢- طراحی آنترل آننده مدلغزشی برای سیستمهای غیرخطی ...................... ٤٨ -٧- ٣
١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله............................ ٥٠ -٢-٧- ٣
٢- تقریب پیوسته از قانون کنترلی..................................................... ٥٣ -٢-٧- ٣
٨- نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشی....................................... ٥٤ - ٣
٩- معایب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی................................................ ٥٥ - ٣
١٠ - کنترل فازی مد لغزشی ................................................................... ٥٦ - ٣
١١ - جمع بندی.................................................................................... ٥٧ - ٣
فصل چهارم: پیاده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی - فازی ..................... ٥٨
١- مدل دینامیکی روبات سیار چرخ دار.................................................... ٥٩ - ٤
٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی ........................................................... ٦١ - ٤
٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبیقی......................................................... ٦٨ - ٤
٤- عملکرد سیستم فازی – تطبیقی ........................................................... ٧١ - ٤
٥- کنترل فازی- تطبیقی به همراه کنترل مد لغزشی...................................... ٧٣ - ٤
٦- جمع بندی...................................................................................... ٧٦ - ٤
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات آینده .................................................... ٧٧
مراجع.................

بررسی تطبیقی تجدیدنظر احکام کیفری در حقوق ایران و انگلیس

اختصاصی از حامی فایل بررسی تطبیقی تجدیدنظر احکام کیفری در حقوق ایران و انگلیس دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت: Word

تعداد صفحات : 192

مقدمه

الف) طرح بحث

اگر چه در گذشته فرض براین بود که قاضی مصون از خطا و لغزش است و حکم صادره توسط وی عین حق و عدالت می­باشد. ولی امروزه، این اندیشه و با ارتقاء سطح دانش و آگاهی بشر و به موازات آن ، با توسعه علم قضا و قضاوت ، اعتبار و صلابت پیشین خود را از دست داده است. و این تفکر ظهور پیدا کرده است که اگر چه لازم است قاضی مشرف به تمام امور باشد با این حال وی یک انسان است و به حکم انسان بودنش همواره در معرض لغزش و خطا قرار دارد. لذا جایز نیست فرد بی گناه ، به گناه ناکرده ای گرفتار آید. و مجازات شود و از این رو ضروری بود ، ترتیبی مقرر گردد و مکانیزمی در جهت اصلاح بی­مبالاتی ، قصور و یا اعمال نظر قاضی ایجاد گردد. تا بدین وسیله دستگاه عدالت کیفری ، از مسیر اجرای عدالت منحرف نگشته و بی­جهت حقوق و آزادی های افراد را به مخاطره نیافکند بدین ترتیب بود که ، زمینه و بستر برای اینکه هر دعوایی بتواند دو بار مورد قضاوت قرار گیرد ، فراهم گشت . به گونه ای که امروز ، تجدید نظر احکام کیفری به عنوان یکی از طرق اعتراض به احکام در نظام های حقوقی دنیا و سیستم قضایی اکثر کشورها به رسمیت شناخته شده است[1]. و به عنوان یکی از عناصر تشکیل دهنده دادرسی عادلانه و از اصول ارزشمند دادگستری سالم و حقوق بشری محسوب می­گردد.[2]

از لحاظ لغوی ، تجدید نظر یعنی در امری یا نوشته­ای ­دوباره نظر­کردن ، و یا نوشته­ای را مورد بررسی مجدد قرار دادن می­باشد[3]. و در علم حقوق منظور از تجدید نظر، دوباره قضاوت کردن امری است که بدواً مورد قضاوت قرار گرفته است. و به عبارت دیگر نوعی ممیزی و بازبینی اعمال دادگاه بدوی می­باشد. [4] تأسیس مزبور که یکی از طرق معمول و عادی اعتراض به احکام کیفری محسوب می گردد. در حقوق ایران، همواره و از زمان تصویب قانون اصول محاکمات جزایی به رسمیت شناخته شده بود. و اما پس از انقلاب و با ظهور و شیوع این اندیشه که تجدید نظر احکام برخلاف موازین شرعی می باشد. ممنوع اعلام گردید. و بدین ترتیب در طول سالهای 1361 تا سال 1367 هیچ حکمی قابل تجدید نظر نبود. و احکام صادره از دادگاه بدوی قطعی تلقی می گردیدند. اما به رغم آن­همه اصرار بر قطعیت آراء که به نوعی افراطی بودند دیری نپایید که آن افراط به تفریط منتهی گشت. چرا که از سال 1367 تا کنون مقنن از دیدگاه پیشین خود کاملاً منصرف گردیده و با وضع مقرراتی در این خصوص ، نه تنها حق تجدید نظر خواهی اصحاب دعوی را مورد پذیرش قرار داده است بلکه قطعیت احکام کیفری را حتی پس از مرحله تجدید نظر مخدوش ساخت.

بنابراین در این تحقیق بر آنیم تا ضمن تبیین و تشریح رویکرد افتراقی قانونگذار ایرانی در زمینه تجدید نظر احکام کیفری ، قواعد و مقررات آن را در پرتو قوانین موضوعه مورد بررسی و مطالعه قرار دهیم. در همین راستا ، با عنایت به این که یکی از شیوه های سازنده و کارآمد جهت اصلاح و تکمیل قوانین و ساختار نظام قضایی هر کشوری مطالعه تطبیقی نظام های حقوقی سایر کشورها و بهره گیری از دستاوردها و نتایج تحقیقات آنها می باشد[5] لذا در این پایان نامه سعی گردیده است. تا سیستم تجدید نظر حقوق انگلیس مورد مطالعه و بررسی قرار گیرد تا بدین وسیله ، خلأها و ایرادات موجود در سیستم تجدید نظر حقوق ایران مورد شناسایی قرار گرفته و با بهره گیری از دستاوردهای مفید و علمی ، در راستای رفع آنها اقدام نمود.

ب) اهمیت موضوع و علت انتخاب آن

تجدید نظر از احکام کیفری به لحاظ اهمیت و تأثیری که در احقاق حقوق اصحاب دعوی دارد. و از وسایل تضمین حقوق و آزادی های فردی و تامین منافع جامعه می باشد، همواره یکی از مباحث بحث انگیز آیین دادرسی کیفری بوده است. در حالی که سطحی نگری و عدم تعمق در کلام فقها ، متون فقهی ، و قوانین مربوطه موجب گشته است تا مقنن همواره جانب افراط یا تفریط را در پیش گیرد . بدین ترتیب ضروری است تا رویکرد افتراقی مقنن در زمینه تجدید نظر احکام که گاهی منجر به محرومیت اصحاب دعوی از حقوق حقه خود شده و گاهی موجب می گردد، تا هیچ حد و مرزی برای امکان اعتراض به حکم وجود نداشته و اعتبار امر مختومه مخدوش گردد. مورد بررسی قرار گیرد. همچنین ، علی رغم اهمیت موضوع ، متأسفانه مقررات پیش بینی شده در این خصوص بسیار ناقص، نارسا و مبهم می باشد. که این عملکرد ضعیف قانونگذار در تشریع قواعد و مقررات صریح و گویا موجب گشته است تا همواره سؤالات و مجهولات متعددی برای دانشجویان مطرح گردد و از سوی دیگر مطالعات تطبیقی صورت گرفته در این خصوص ، صرفاً بر مبنای مطالعه مقایسه ای حقوق کشورهای رومی ژرمن، یا کشورهایی که بر پایه نظام دادرسی اسلامی استوار هستند می باشد. به نحوی که ، هیچ گونه مطالعه و تحقیقی در زمینه تجدید نظر احکام کیفری در حقوق انگلیس صورت نگرفته است. البته در مزاکرات مقدماتی وضع قانون تشکیل دادگاههای عمومی و انقلاب اظهار گردیده است که فکر تشکیل دادگاههای عمومی برگرفته از نظام حقوقی انگلستان است. اما این اظهارات متکی به هیچ دلایلی نیست[6] . لذا با لحاظ مطالب فوق الذکر، انتخاب موضوع مزبور ، و مطالعه آن به شیوه تطبیقی ، در راستای دستیابی به اصول و قواعد کارآمد و راهگشا ضروری به نظر می رسید.

بررسی تطبیقی رضایت از زندگی دانشجویان دختر و پسر

اختصاصی از حامی فایل بررسی تطبیقی رضایت از زندگی دانشجویان دختر و پسر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانشکده ادبیات و علوم انسانی

گروه جامعه شناسی

مقاله مطالعه تطبیقی قاعده غرور در ایران و انگلستان

اختصاصی از حامی فایل مقاله مطالعه تطبیقی قاعده غرور در ایران و انگلستان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:25

فهرست مطالب:

عنوان.................................................................................................................................    صفحه
تعریف قاعده غرور ...........................................................................................................    1
عناصر قاعده غرور ............................................................................................................    4
رابطه سببیت  ..................................................................................................................    6
عناصر معنوی  ..................................................................................................................    7
دلایل و مستندات قاعده غرور  .....................................................................................    8
قاعده غرور در انگلستان ................................................................................................    9
عنصر مادی تدلیس ........................................................................................................     10
عنصر روانی تدلیس  .......................................................................................................    12
واژه غرور در کتب خارجه  .............................................................................................    13
مطالعه تطبیقی در حقوق فرانسه ، انگلیس و ایران  ................................................    17
تعریف تدلیس  ................................................................................................................    18
منابع  .................................................................................................................................    25

قاعده غرور
«المغرور یرجع الی من غره»
تعریف قاعده غرور دکتر ابوالحسن محمدی در کتاب قواعد فقه چنین میگویند
غرور در لغت به معنای خدعه و فریب  است.
فیروزآبادی در کتاب قاموس در بیان معنای لغوی آن می نویسد.
«غره ... خدعه و (طمعه بالباطل)
غار. با تشدید راء اسم فاعل آن : به معنای فریب دهنده و فریبنده است.
و مغرور اسم مفعول آن به معنای فریب خورنده است.
در اصطلاح فقه و حقوق تعریف آن چنین می باشد. هرگاه کسی شخص دیگر را فریب دهد و در نتیجه، موجب تلف مالی از او می گردد. فریب دهنده باید از عهده ضرر شخصی که فریب خورده برآید.
عده ای دیگر چنین گفته اند: قاعده غرور نزد فقها عبارت است از صدور کاری از کسی که موجب زیان دیگری می شود و این زیان به واسطه فریب خوردن این از آن باشد هر چند خود شخص فریب خورده یا جاهل یا نادان و یا دو اشتباه بوده باشد.
استاد شهابی چنین نظر دارند: بدین گونه که در کاری تدلیس کند. یا به عنوان مالک بودن ملک شخصی دیگر را بفروشد.
صاحب عناوین چنین می نویسد: مانند آن که کسی خوردنی شخصی را پیش دیگری نهد و آن را بخورد یا مال دیگری را به عنوان مال دیگری بفروشد و موجب شود که مشتری در پرداخت ثمن یا بواسطه از دست دادن نما و منافع آن زیان ببیند.
دکتر اسدالله لطفی در معرفی قاعده غرور چنین می گویند:
یکی از عوامل موثر در ایجاد مسئولیت و ضمان فریب دادن است.
مثال: عقد نکاح زوج یا زوجه به طرف مقابل را فریب دهد یا در عقد بیع خریدار از فروشنده فریب بخورد. لذا برای فریب دهنده مسئولیت و ضمان ایجاد می شود.
ضمان غرور یک نوع ضمان قهری است.
دکتر اسدالله لطفی در کتاب قواعد فقه مدتی (چاپ وزارت امور خارجه)
نکته قابل اشاره این است که آیا قصد غاز مهم است؟
قدرت الله مشاغی در تعریف قاعده غرور می گویند: انسانی از ناحیه انسان دیگر به سب گفتار یا کردار فریب بخورد و زیان و ضرر ببیند.
جواهر الکلام در جلد 37 صفحه 145 چیز می گویند: کسی که حکام غصبی را به دیگری بخورداند که علم به غصبت آن ندارد چه کسی ضامن است.
صاحب جواهر می فرماید: مباشر ضامن است ولیی می تواند با مراجعه به ضریب دهنده زیان خود را جبران کند.

پایان نامه آماده: مطالعه مقایسه ای و تطبیقی مسئولیت مدنی مدیران شرکتهای تجاری و مدنی در انجام معاملات - 150 صحه فایل ورد word

اختصاصی از حامی فایل پایان نامه آماده: مطالعه مقایسه ای و تطبیقی مسئولیت مدنی مدیران شرکتهای تجاری و مدنی در انجام معاملات - 150 صحه فایل ورد word دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فصل اول: بررسی مسئولیت مدیران در قبال انجام معاملات در شرکتهای تجاری

بخش اول: کلیات: بیان قاعده کلی مبنی بر ترتیب مسئولیت برای شرکتهای تجاری در انجام معاملات با فرض جمع شرایط ذیل و عدم ترتیب مسئولیت برای مدیران (مگر در موارد استثنایی)

1. انجام معامله از سوی مدیران در حالتی که شرکت واجد شخصیت حقوقی است.
2. انجام معامله از سوی مدیران در حدود موضوع شرکت و در بعضی از شرکتها در حدود اختیارات شرکت.
3. انجام معامله از سوی مدیران در صورت ذکر سمت مدیران و در صورت عدم ذکر سمت اثبات معامله برای شرکت
4. انجام معامله از سوی تمامی مدیران مجاز
5. انجام معامله از سوی مدیران غیر معزول یا غیر مستعفی و یا در صورت معزول یا مستعفی، مراتب به اداره ثبت شرکتها اعلام نشده باشد.

بخش دوم: مسئولیت مدیران شرکتهای تجاری در قبال انجام معاملات

مبحث اول: مسئولیت غیر مستقیم مدیران معامله کننده (رجوع شرکت یا سهامداران و اعضاء به مدیران پس از اینکه طرف معامله حقوق خود را از شرکت مطالبه کرد)

مبحث دوم: مسئولیت مستقیم مدیران معامله کننده (رجوع مستقیم طرف معامله به مدیران) تربیت مسئولیت مستقیم بر مدیران در مقابل طرف معامله در صورت جمع شرایط ذیل می باشد.

1. انجام معامله از سوی مدیران در حالتی که شرکت هنوز شخصیت حقوقی نیافته است.
2. انجام معامله از سوی مدیران، خارج از موضوع شرکت و در بعضی از شرکتها خارج از حدود اختیارات
3. انجام معامله از سوی مدیران در صورت عدم ذکر سمت مدیران و یا عدم اثبات معامله برای شرکت
4. انجام معامله از سوی بعضی مدیران نه همه آنها
5. انجام معامله از سوی مدیران معزول یا مستعفی به شرط اینکه مراتب به اداره ثبت شرکتها اعلام شده باشد.

فصل دوم: بررسی مسئولیت مدیران در قبال انجام معاملات در شرکتهای مدنی

بخش اول: بیان قاعده کلی مبنی بر ترتیب مسئولیت برای شرکاء شرکتهای مدنی در انجام معاملات با فرض جمع شدن شرایط ذیل و عدم ترتیب مسئولیت برای مدیران (مگر در موارد استثنایی)

1. انجام معامله با رعایت حدود اختیارات
2. انجام معامله با فرض اهلیت مدیر
3. انجام معامله با رعایت مصلحت شرکاء

بخش سوم: مسئولیت مدیران شرکتهای مدنی در قبال انجام معاملات در صورت جمع شرایط ذیل است:

1. انجام معامله در صورت عدم اهلیت مدیر
2. انجام معامله با فرض عدم رعایت حدود اختیارات
3. انجام معامله با فرض عدم رعایت مصلحت شرکاء