فهرست مطالب
چکیده
مقدمه
فصل اول: مقدمه
1 مقدمه......................................................................................................................................................................... 2 -1
3...............................................................................................................................................................PID 2 کنترل -1
3 کنترل چندمتغیره................................................................................................................................................... 4 -1
4 سیستم خبره............................................................................................................................................................ 6 -1
به روش خبره ............................................................................................................ 9 PID 5 تنظیم کنترلکننده -1
به روش خبره برای سیستم یکورودی- یکخروجی PID فصل دوم: طراحی کنترلکننده
1 مقدمه..................................................................................................................................................................... 13 -2
2 تعیین بهره های اولیه ........................................................................................................................................... 14 -2
1 روش پاسخ فرکانسی زیگلر - نیکولز ..................................................................................................... 15 -2 -2
2 روش زیگلر - نیکولز بهبود یافته ........................................................................................................... 16 -2 -2
3 آزمایش فیدبک رله ای ............................................................................................................................ 19 -2 -2
3 سیستم خبره ........................................................................................................................................................ 22 -2
1 مشخصه های پاسخ ................................................................................................................................. 22 -3 -2
2 تشخیص نوع پاسخ .................................................................................................................................. 24 -3 -2
3 پایگاه قوانین ............................................................................................................................................. 30 -3 -2
4 معیار بهینگی پاسخ ................................................................................................................................. 38 -3 -2
4 شبیه سازی ........................................................................................................................................................... 39 -2
فصل سوم: طراحی کنترل کننده چندمتغیره متمرکز
1 مقدمه..................................................................................................................................................................... 50 -3
2 سیستمهای چندمتغیره ...................................................................................................................................... 51 -3
1 کنترل چند متغیره .................................................................................................................................. 52 -2 -3
2 آرایه های نایکوئیست و باندهای گرشگورین ....................................................................................... 55 -2 -3
متمرکز ...................................................................................................................... 57 PI 3 طراحی کنترل کننده -3
1 شرح مسأله ................................................................................................................................................ 58 -3 -3
مقاوم ............................................................................................................................ 60 PI 2 کنترل کننده -3 -3
60............................................................................................................................ P 1-2 کنترل کننده -3 -3
مقاوم .................................................................................................................. 64 I 2-2 کنترل کننده -3 -3
مقاوم ............................................................................................................... 65 PI 3-2 کنتر ل کننده -3 -3
3 تأخیر در کنترل ....................................................................................................................................... 66 -3 -3
4 تنظیم کنترل کننده چند متغیره متمرکز ......................................................................................................... 68 -3
1 حالات خاص ............................................................................................................................................. 70 -4 -3
2 تعمیم حالات خاص به حالت کلی ....................................................................................................... 72 -4 -3
3 تعیین نسبتهای تنظیم ........................................................................................................................... 74 -4 -3
5 چگونگی تصحیح پاسخها .................................................................................................................................... 76 -3
6 شبیه سازی ............................................................................................................................................................ 78 -3
7 نتیجه گیری ............................................................................................................................................................ 81 -3
به روش خبره برای سیستم چندورودی- چندخروجی PID فصل چهارم: طراحی کنترلکننده
1 مقدمه..................................................................................................................................................................... 83 -4
2 طراحی تنظیم کننده خبره ................................................................................................................................. 83 -4
3 شبیه سازی ............................................................................................................................................................. 85 -4
1 سیستم خطی ........................................................................................................................................... 87 -3 -4
2 سیستم غیرخطی چهارتانکه .................................................................................................................. 93 -3 -4
1-2 مدل فیزیکی ................................................................................................................................ 93 -3 -4
2-2 نقطه کار ....................................................................................................................................... 95 -3 -4
3-2 خطی سازی................................................................................................................................. 96 -3 -4
97........................................................................................PID 4-2 طراحی و تنظیم کنترلکننده -3 -4
فصل پنجم: نتیجهگیری و پیشنهادات
1 نتیجه گیری ......................................................................................................................................................... 110 -5
2 پیشنهادات .......................................................................................................................................................... 111 -5
خذ Ĥ منابع و م
فهرست منابع فارسی.................................................................................................................................................. 113
فهرست منابع غیر فارسی.......................................................................................................................................... 114
چکیده انگلیسی