حامی فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

حامی فایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

دانلود پاورپوینت بمب اتمی

اختصاصی از حامی فایل دانلود پاورپوینت بمب اتمی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پاورپوینت بمب اتمی


دانلود پاورپوینت بمب اتمی

اورانیوم ( Uranium ) :

کشف این عنصر توسط Martin Klaproth و در سال 1789 در آلمان رخ داد و اسم این عنصر از نام سیاره اورانوس برگرفته شده است .
شیشه های رنگی زرد شامل 1 درصد اکسید اورانیم هستند. این عنصردر سنگ معدن اورانیم (پیچبلانت) موجود است و اولین بار در سال 1789 جداسازی شد. این فلز در سال 1841 توسط Peligot از واکنش کلرید بی آب با فلز پتاسیم به دست آمد.
اورانیم عنصر نایابی نیست این عنصر امروزه فراوانتر از جیوه، آنیتموان، نقره، کادمیم، مولیبدن و آرسنیک می باشد. این عنصر به فراوانی در کانیهای پیچبلاند، اورانیتیت، کارنوتیت، اوتونیت،اورانوفان و توبرنیت وجود دارد. همچنین اورانیم در سنگهای فسفاته، لیگنیت، مونازیت وجود دارد.
اورانیم از واکنش هالید اورانیم با عناصر آلکالی و یا از واکنش اکسید اورانیم با آلومینیم یا کلسیم یا کربن در درجه حرارت بالا به دست می آید. این فلز می تواند از الکترولیز ترکیبات KUF5 یا UF4 در محلول CaCl2 و NaClحاصل شود. اورانیم با خلوص بالا می تواند از تجزیه هالید اورانیم با رشته های داغ حاصل شود.
اورانیم دارای 3 ساختار کریستالوگرافی آلفا، بتا و گاما می باشد. اورانیم عنصری سنگین به رنگ سفید نقره ای و در زمانی که خیلی ریز شود آتش گیر است. این عنصر کمی نرمتر از فولاد است. این عنصر مفتول پذیر و چکش خوار و اندکی پارامغناطیس است. این عنصر در هوا با یک لایه اکسید پوشیده می شود.

خواص فیزیکی و شیمیایی عنصر اورانیم :

عدد اتمی: 92
جرم اتمی: 238.0289
نقطه ذوب: C° 1135
نقطه جوش : C° 3815
شعاع اتمی : pm 156
ظرفیت: 3، 4، 5 و 6
رنگ: خاکستری متالیک
حالت استاندارد: جامد رادیواکتیو
نام گروه: آکتنید
انرژی یونیزاسیون : Kj/mol 686.4
شکل الکترونی: Rn5f36d17s2
شعاع یونی : Å 0.52
الکترونگاتیوی: 1.38
حالت اکسیداسیون: 3، 4، 5 و 6
دانسیته: 19.05
گرمای فروپاشی : Kj/mol 6.12
گرمای تبخیر : Kj/mol 417
گرمای ویژه: J/g Ko 0.12
دوره تناوبی:7

 

ایزوتوپ‌های اورانیوم

 

عنصر اورانیوم ، چهار ایزوتوپ دارد که فقط دو ایزوتوپ آن به علت داشتن نیمه عمر نسبتا بالا در طبیعت و در ‏سنگ معدن یافت می‌شوند. این دو ایزوتوپ عبارتند از 235U و 238U که در هر دو 92 پروتون ‏وجود دارد ولی اولی 143 و دومی 146 نوترون دارد. ‏
اختلاف این دو فقط وجود 3 نوترون اضافی در ایزوتوپ سنگین است. ولی از نظر خواص شیمیایی این دو ‏ایزوتوپ کاملا یکسان هستند و برای جداسازی آنها از یکدیگر حتما باید از خواص فیزیکی آنها یعنی اختلاف ‏جرم ایزوتوپها استفاده کرد.
شکافت هسته‌ای اورانیوم
ایزوتوپ 235U شکست پذیر است و در نیروگاههای اتمی از این خاصیت استفاده می شود و حرارت ‏ایجاد شده در اثر این شکست را تبدیل به انرژی الکتریکی می‌نمایند. در واقع ورود یک نوترون به درون ‏هسته این اتم سبب شکست آن شده و به ازای هر اتم شکسته شده Mev‎‏200 (دویست میلیون الکترون ولت) ‏انرژی و دو تکه شکست و تعدادی نوترون حاصل می‌شود که می‌توانند اتمهای دیگر را بشکنند. بنابراین ‏در برخی از نیروگاهها ترجیح می‌دهند تا حدی این ایزوتوپ را در مخلوط طبیعی دو ایزوتوپ غنی کنند و ‏بدین ترتیب مسئله غنی سازی اورانیوم مطرح می‌شود.‏

کاربرد ایزوتوپهای اورانیوم

 

در راکتورهای هسته‌ای به عنوان سوخت بکار می‌روند.‏
در نیروگاههای هسته‌ای برای تولید انرژی الکتریکی بکار برده می‌شود.‏
در ساخت انواع مهمات هسته‌ای از جمله بمبهای هسته‌ای ، بمب هیدروژنی و ... کاربرد دارند.‏
بطور کلی می‌توان موارد ذیل را به عنوان مصادیق کاربرد تکنیکهای هسته‌ای در حوزه پزشکی نام برد:

 

تهیه و تولید رادیو داروی ید-131، حهت تشخیص بیماریهای تروئید و درمان آنها.
در درمان بیماریهای سرطانی ، تومورهای مغزی و غیره بکار می‌گیرند.‏
تهیه و تولید کیتهای رادیو دارویی جهت مراکز پزشکی هسته‌ای.
کنترل کیفی رادیو داروهای خوراکی و تزریقی برای تشخیص ودرمان بیماریها.
کاربرد انرژی اتمی در بخش دامپزشکی و دامپروری.
کاربرد تکنیکهای هسته‌ای در مدیریت منابع آب.
کاربرد انرژی هسته‌ای در بخش صنایع غذایی و کشاورزی.
کاربرد انرژی هسته‌ای در صنایع.
کاربرد تکنیک هسته‌ای در شناسایی مینهای ضد نفر.

استخراج اورانیوم

هر دو نوع حفاری و تکنیک‌های موقعیتی برای کشف کردن اورانیوم به کار می‌روند، حفاری ممکن است به صورت زیرزمینی یا چال‌های باز و روی زمین انجام شود.
در کل، حفاری‌های روزمینی در جاهایی استفاده می‌شود که ذخیره معدنی نزدیک به سطح زمین و حفاری‌های زیرزمینی برای ذخیره‌های معدنی عمیق‌تر به کار می‌رود. به‌طور نمونه برای حفاری روزمینی بیشتر از 120 متر عمق، نیاز به گودال‌های بزرگی بر سطح زمین است؛ اندازه گودال‌ها باید بزرگتر از اندازه ذخیره معدنی باشد تا زمانی که دیواره‌های گودال محکم شوند تا مانع ریزش آنها شود. در نتیجه، تعداد موادی که باید به بیرون از معدن انتقال داده شود تا به کانه دسترسی پیدا کند زیاد است.
حفاری‌های زیرزمینی دارای خرابی و اخلال‌های کمتری در سطح زمین هستند و تعداد موادی که باید برای دسترسی به سنگ معدن یا کانه به بیرون از معدن انتقال داده شوند به‌طور قابل ملاحظه‌ای کمتر از حفاری نوع روزمینی است.

شامل 53 اسلاید powerpoint


دانلود با لینک مستقیم


دانلود پاورپوینت بمب اتمی

بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی

اختصاصی از حامی فایل بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی


بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی

فایل مقاله اندیشه فمینیستی با فرمت قابل ویرایش ورد و با نرم افزار word ساخته شده است. شما پس از دانلود یک فایل زیپ خواهید داشت که با دابل کلیک بر روی آن فایل ورد کامل تحقیق اندیشه فمینیستی قابل مشاهده و ویرایش و پرینت(چاپ) است. پسوند فایل تحقیق آماده با موضوع اندیشه فمینیستی Doc می باشد و بر روی تمام سیستم هایی که نرم افزار ورد روی آنها نصب است قابل اجرا و ویرایش می باشد.لینک دانلود مقاله اندیشه فمینیستی در انتهای صفحه می باشد.این تحقیق با وجود کامل بودن آن فقط باید جهت راهنمایی مورد استفاده قرار گیرد و چه خوب است پس از مطالعه تحقیق حاظر اقدام به تهیه تحقیقی در این زمینه با الگو گیری از همین تحقیق کرده و به تولید دانش کمک کنید. تعداد صفحات:2صفحه
در زیر بخش کوچکی از تحقیق قرار داده می شود که این بخش مختصر صرفا برای این است که بدانید این تحقیق چگونه نگارش یافته و متن کامل در فایل اصلی است که پس از دانلود قابل مشاهده خواهد بود.

بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی

چکیده

فمینیسم در فضایی سر برآورد و به رشد و حرکت خویش ادامه داد،که شعارها و آرمان های خاصی برآن حاکم بود. این گفتارها به طور برجسته ای از گفتارهای نظری دوران خود تأثیر پذیرفته بود. در این راستا تأثیر انقلابات علمی که تفکرات سنتی را کاملاً در هم کوبیده بود،‌از همه مشهورتر بود. بدین ترتیب عمده ترین اندیشه ی اومانیسم که مولود رنسانس و مبتنی بر جهان بینی غرب با مبانی فکری مدرنیته بود به ظهور رسید، که به عنوان سرمنشأ اکثر تفکرات مدرن و یکی از ریشه های نامحسوس فمینیسم از آن یاد خواهد شد،این گرایشها بر این پیش فرض استوارند.که انسان مصدر تشریع و بی نیاز از هدایت وحی است. در این مقاله سعی شده است تا مبانی نظری اندیشه فمینیستی مورد بررسی قرار گیرد برای نیل به این مقصود، ابتدا معرفی فمنیسم ،بیان مجملی از سابقه این نگرش فکری و تقسیم بندی گرایش های آن مطرح شده است.در ادامه چگونگی پیدایش اندیشه فمینیستی موردبررسی قرار گرفته است و سرانجام آن که به نقد فمنیسم پرداخته شده است .

واژه گان کلیدی

شخصیت زن، فمینیسم، اندیشه فمینیستی، انسان شناسی، معرفت شناسی، هستی شناسی،هویت زن.

مقدّمه

یکی ازمهم ترین عوامل عمده پژوهش درباره یک جنبش اجتماعی یا کنش جمعی زمینهاوعواملی هستند که دریافتن یک درک مشترک از مسائل خاص اجتماعی وفرهنگی در میان یک گروه خاص تاثیر بسزایی دارند.گفتارهای نظری یکی از پایه ها و مبانی شکل گیری فمینیسم را تشکیل می دهد؛ از آن جا که مبانی نظری تأثیر به سزایی در این اندیشه داشته است، در این مقاله به بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی خواهیم پرداخت قبل از آغاز بحث باید به یک نکته اساسی در این زمینه اشاره نمود: آن چه امروز از آن به نام غرب و فرهنگ غرب یاد می شود،‌در واقع همان فرهنگ و فلسفه حاکم بر دوران جدید است فمینیسم در اصل مولود رنسانس و مبتنی بر جهانبینی غرب جدید با محوریت«اومانیسم» است و چون در دیدگاه اومانیستی انسان مادی و زمینی تنها موضوع ارزشمند برای تلاش و تفکر است بنابراین تمامی گرایشهای فمینیستی بر این پیش فرض استوارند که انسان را مصدر تشریع و بینیاز هدایت وحی میدانند پس در هیچ یک از گرایشهای فمینیستی توسل به وحی و اعتقاد به حاکمیت دین در شئونات اجتماعی پذیرفته نیست.

زنان به لحاظ جمعیت، نیمی از اجتماعات بشری را تشکیل می دهند،به جهت حائز اهمیت بودن مقام تربیت و تأثیر گزاری بر مردان، تمامیت اجتماعات محسوب می شوند، انجام هرگونه تحقیق و رویکردی به تحولات توسعه ای مسائل اجتماعی ایشان از ویژگی خا صی برخوردار است ولی در این میان رویکردهای مبنا نما و چالش های ریشه یاب اهمیت خاصی دارند، زیرا همه مسائل زنان، از مدیریت کلان زن تا خانه داری ...
ادامه مطالب درون فایل ورد(word) و به صورت فرمت بندی شده و آماده چاپ است که پس از پرداخت و دانلود قابل مشاهده است برای خرید پس از وارد کردن ایمیل روی پرداخت کلیک کنید.

 


دانلود با لینک مستقیم


بررسی مبانی نظری اندیشه فمینیستی

نقشه اتوکد شهر زاهدان

اختصاصی از حامی فایل نقشه اتوکد شهر زاهدان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نقشه اتوکد شهر زاهدان


نقشه اتوکد شهر زاهدان

این فایل حاوی نقشه اتوکد کامل طرح جامع شهر زاهدان (کاربری اراضی پیشنهادی) می باشد که به صورت فرمت CAD 2010 در اختیار شما عزیزان قرار گرفته است.


دانلود با لینک مستقیم


نقشه اتوکد شهر زاهدان

دانلود بازی دسته اوباش ال کاپون فارسی (Mob Enforcer Farsi)

اختصاصی از حامی فایل دانلود بازی دسته اوباش ال کاپون فارسی (Mob Enforcer Farsi) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود بازی دسته اوباش ال کاپون فارسی (Mob Enforcer Farsi)


دانلود بازی دسته اوباش ال کاپون فارسی (Mob Enforcer Farsi)

روزهای خوب گانگسترها به نظر بعضی دهه 1920 است. در این دوره افراد خلافکار زیادی حضور داشتند مثل Al capone. آنها علاوه بر نپرداختن مالیات، برای خود قلمرو نیز ایجاد می کردند. قلمرو Al Capone خیابانهای شیکاگو بود. این بازی به بازیکنان فرصت می دهد تا در زمان به عقب سفر کرده و به عنوان یکی از افراد قدرتمند Al Capone به او خدمت کنند. شما در نقش Jimmy Demora ظاهر می شوید که جدیدترین و تواناترین نیروی Al Capone است. 

نکته جالب این بازی آن است که شخصیتهایی که توسط کامپیوتر کنترل می شوند حرکتها و فعالیتهایشان را به فرم غیر قابل پیش بینی ای طراحی می کنند و در برابر شلیکهای شما از خود مقاومت نشان می دهند. آنها حتی می توانند بر روی زمین دراز کشیده و بغلتند تا گلوله به بدنشان اصابت نکند.

 

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود بازی دسته اوباش ال کاپون فارسی (Mob Enforcer Farsi)

پروژه طراحی مسئله برنامه ریزی برای مسیر هدف در ربات متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک

اختصاصی از حامی فایل پروژه طراحی مسئله برنامه ریزی برای مسیر هدف در ربات متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه طراحی مسئله برنامه ریزی برای مسیر هدف در ربات متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک


پروژه طراحی مسئله برنامه ریزی برای مسیر هدف در ربات متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک

فرمت فایل : word (قابل ویرایش) تعداد صفحات : 60 صفحه

 

 

 

 

 

 

 

 

 چکیده

این تحقیق الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

  1. اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف
  2. عدم قطعیت ها در محیط ها
  3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین  مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

 

 

ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

 

 

  1. 1.مسیریابی

 

مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و... قابل استفاده می باشند .      

 

 

  1. الگوریتم ژنتیک

 

 GA در سال 1975 توسط Holland بر پایه تقلیدی از تکامل طبیعی یک جمعیت پایه ریزی شد به نحوی که کروموزوم ها به منظور خلق نسل جدید اجازه تولید مجدد داشته و جهت بقاء در نسل آینده به رقابت می پردازند.با گذشت زمان ،بر روی نسل ها ، fitness  بهبود می یابد و در نهایت بهترین راه حل قابل حصول است .اولین جمعیت p(0) به طور تصادفی با 0و1 کد می شود در هر نسل ،t، مناسبترین عناصر برای حضور در mating pool انتخاب می شوند و با سه عملگر پایه ای ژنتیک ؛ تولید مثل،ادغام و جهش ؛ جهت تولید نسل جدید تکامل می یابند .بر پایه بقاء بهترین هامی توان نتیجه گرفت کروموزوم های بدست آمده با استفاده از روشی منتخب بهترین کروموزوم ها قابل حصول می باشند.

 

از جمله مزایای GA که این روش را جهت بکارگیری آن در مورد انتخاب متغیر مناسب می نماید می توان به توانایی پیدا کردن بهینه عمومی  با سرعت بالا،امکان جستجو موازی چند نقطه و نیز فرار از بهینه های محلی اشاره نمود.

 

Procedure

GA

Begin

t=0

initialize  p(t)

evaluate  p(t)

while not satisfy stopping rule do

begin

t=t+1

select  p(t)  from   p(t-1)

alter(t)

evaluate   p(t)

end

end

 

چنانچه بیان شد عموما تکامل از یک نسل به نسل بعد ،شامل سه مرحله است :ارزیابی تناسب،گزینش و بازآفرینی.

ابتدا ،جمعیت کنونی با استفاده از تابع تکامل تناسب ارزیابی شده و سپس بر اساس مناسب بودنشان طبقه بندی می شوند و در واقع نسل جدید با هدف بهبود و ارتقاء تناسب بوجود می آید.

روش بکار بردن عملگرهای ،تولیدمثل؛جهش و ادغام توسط الگوریتم ژنتیک به شکل زیر است :

در آغاز ، باز آفرینی منتخب ،بر روی جمعیت کنونی بنحوی بکار گرفته می شود که رشته ،تعدادی کپی ،بر اساس مناسب بودن آنها تهیه می کند.این عمل منجر به تولید جمعیت میانی خواهد شد. سپس دوما ،الگوریتم ژنتیک والدین را از جمعیت کنونی با احتمال بیشتر در انتخاب کروموزوم های بهتر گزینش می نماید.این عمل همراه با کمیت تناسب و دسته بندی کروموزوم خواهد بود و نهایتا (سوما)،این الگوریتم فرزندان (رشته های جدید)را از والدین منتخب با استفاده از اپراتورهای ادغام یا جهش بازآفرینی می نماید.اساسا ادغام،شامل تبادل تصادفی بیت هابین دو رشته جمعیت میانی می باشد.در نهایت عملگر جهش ،به طور تصادفی تعدادی از بیت های بین رشته های جدید را تعویض می نماید.این الگوریتم زمانی پایان می یابد که راه حل قابل قبول پیدا شودویا معیار همگرایی ایفا شود و یا وقتی که به تعداد محدود و از پیش تعیین شده تکرار دست یابیم.مشخصه های اصلی الگوریتم های ژنتیک این است که آنها می توانند فضای جستجو را به طور برابر جستجو کنند و نیازی به بهینه سازی تابع برای تمایز گذاشتن یا هرگونه ویژگی یکنواخت ندارند.دقت راه حل اکتسابی به تعداد کد مورد استفاده برای کدگذاری متغیر خاص(طول کروموزوم)بستگی دارد.


دانلود با لینک مستقیم


پروژه طراحی مسئله برنامه ریزی برای مسیر هدف در ربات متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک