سبزوار (2)

اختصاصی از حامی فایل سبزوار (2) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 26

بافت قدیمی و شهرسازی شهرستان سبزوار :

دامنه بلندیهای شمال خراسان از نظر آب و هوا و زمین و بارور محیط نسبتا مساعدی را برای کشاورزی و دامداری و کانون های زیستی ایجاد نموده است . از این رو احتمالا بهنگام مهاجرت اقوام آریایی به فلات ایران که از شرق آغاز شده و به تدریج به سوی غرب و جنوب رفته اند این مناطق همواره مورد توجه آنان واقع شده است . به همین علت بنا به عقیده باستانشناسان می بایست در خراسان تمدن های کهنسالی مانند تپه حصار دامغان و گنج دره کرمانشاه و شهر سوخته زابل و حتی قدیم تر از آنها وجود داشته باشد ، ولی بعلت اینکه تاکنون عملیات حفاری گسترده ای در این ناحیه صورت نگرفته فعلا از پیشینه درست و چگونگی این تمدن ها آگاهی دقیق در دست نیست .

از طرفی جلگه های واقع در دامنه این بلندیها گذرگاه طبیعی و مناسبی را ایجاد نموده که از آن راه می توان بین کانونهای جمعیتی در شرق دور و آسیای میانه از یک طرف و خاک اصلی ایران و شهرهای مغرب زمین ارتباط پیدا کرد . سبزوار که یکی از شهرهای خراسان شمالی و از دیرزمان مجتمع زیستی ساکنان این ناحیه بوده به جهات مختلف از جمله وجود شرایط مساعد طبیعی و اقلیمی ایجاد گردیده ، و البته چنانچه بنا به مقتضیات سیاسی و نظامی و قرار گرفتن بر سر راههای مهم و دارا بودن موقعیت منزلگاهی مناسب برای مبادلات بازرگانی هم ساخته شده است لیکن به طور مسلم شرایط مساعد اقلیمی عامل مهمی برای ایجاد شهر در چنین ناحیه ای بوده به طوریکه علیرغم صدمات فراوانی که طی دوره های متمادی بخود دیده اما همچنان پا برجا مانده است . تداوم زیست در بیهق وتحولات و گسترش آن در طول تاریخ علل گوناگون داشته که مهمترین آنها بدین قرار است :

عوامل طبیعی و اقلیمی : وجود چند رودخانه فصلی در نواحی بیهق و سفره آبهای زیرزمینی غنی وا مکان بهره برداری از شرایط طبیعی و کندن کاریزهای متعدد برای دسترسی به آب مخصوصاً در پیرامون شهر ویژگیهای آب و هوایی و توپوگرافی ، و همچنین وجود خاک مناسب و بارور شرایط جذب و تجمع گروههایی از مردم را فراهم ساخته است .

عوامل سیاسی و نظامی : جهات نظامی و سیاسی و به طور کلی عوامل انسانی و مناسب بودن منطقه برای ایجاد مرکز نظامی و اداری نیز در پیدایش شهر بی تاثیر نبوده است . از جمله بنیاد شهر که بنا به روایت ابوالحسن علی بن زید بیهقی توسط ساسان پسر بابک و یاسا سویه پسر شاپور بنا کننده نیشابور صورت گرفته شاید خود دلیل اهمیت سیاسی و نظامی آن بوده است .

عوامل اقتصادی و اجتماعی : وجو امکانات تولید کشاورزی و دامداری و بهره برداری از کانهایی از قبیل مس که از دیرزمان استخراج می گردید و امکان فعالیت های صنعتی متناسب هر زمان را فراهم می کرد و قرار گرفتن در کنار شاهراه های مهم دنیای آنروز از جمله جاده ابریشم که مکان مناسبی برای بازرگانی و مبادلات کالا و تمرکز کارگاهها و افزایش توان مالی را فراهم میکرده نیز در ایجاد شهر قابل اهمیت است .

عوامل اعتقادی و فرهنگی : اینعوامل نیز در شکل گیری محیط و حیات سبزوار همواره موثر بوده چنانکه وجود آتشکده آذر برزین مهر در ریوند سبزوار در دوره ساسانیان می تواند د لیل اهمیت این ناحیه از این حیث باشد و مخصوصا در دوره اسلامی به دلیل اینکه سبزوار از معدود شهرهای محل تجمع شیعیان بوده مذهب نقش تعیین کننده ای در ساخت اجتماعی و شهری داشته و نهایتا نیز در دوره سربداران این تشکل موجد حکومتی بر مبنای اصول اعتقادی این جماعت گردیده است .

احداث سبزوار وا یجاد کانون های زیستی در نواحی بیهق درعهد اشکانیان و ساسانیان :

در سده های دوم و اول پیش از میلاد که همزمان با استقرار فرمانروایی پارتها است راه بازرگانی چین که از طریق ترکستان چین تا شمال خراسان یعنی طوی و نیشابور و سبزومار امتداد می یافت و سپس به شهر صد دروازه که درحدود دامغان کنونی قرار داشت و اکباتانا و سلوکیه می پیوست ، به تدریج شکل گرفت و با افزای حجم داد و ستد در این مسیر شهرهای بین راه به رونق اقتصادی رسیدند .

این شهرها در دوران ساسانیان ( 224 تا 651 م) مراکز پیشینه و بازرگانی بسیار فعالی بودند و در این دوره بازار قلب این شهرها را تشکیل می داد و دروازده های آنها به روی کالاها و مصنوعات گوناگون و کاروانهایی که ابریشم را از آسیای میانه و عاج را از هندو پشم را ازنواحی دامداری کوهستانی و میوه ها و روغن و شراب را از سرزمین های زراعتی به آنجا حمل می کرد گشوده بود.

بنیاد شهر سبزوار را برخی مربوط به عهد اشکانیان و همزمان با پیدایش رونق راه بین المللی شرق به غرب می دانند و بعضی براین عقیده اند که تاریخ احداث این شهر در حدود سال سیصد میلادی یا آغاز تشکیل سلسله ساسانی است ولی متاسفانه در میان آثار معدود دوره ساسانی اشاره ای نیست که دلالت به این موضوع کند. ابوالحسن بیهقی در تاریخ بیهق نقل می کند که سبزوار را ساسان بن بهمن بن اسفندیار بنا کرده است . قول دیگری را هم بیهقی یاد می کند که بنای سبزوار را ساسان دیگری نهاده و او ساسان بن بابک بن ساسان بن مهربن ساسان بن بهمن اسفندیار بوده است . این محقق روایت دیگری را هم نقل می کند ، بدین گونه که گفته اند سبزوار را ساسویه بن شاپور الملک بنا کرده است و شاپور آن بود که نیشابور بنا کرد . و بنابراین گفته پسر این ساسویه یزد خسرو بوده که خسرو شیرجوین و خسروآباد بیهق و خسورگرد را بنا کرده است . لازم به یادآوری است که شهر نوشاپور (نیشابور) را شاپور اول در اوایل دوران ساسانیان پس از شکست شاه توران و درمحل میدان جنگ بنا نهاده است .

با وجود اینکه در آثار بجا مانده از دوران ساسانی از بیهق و سبزوار نامی برده نشده ولی وجود آتشکده آذربرزین مهر در ریوند سبزوار شواهد بسیار دیگر حکایت از سوابق تمدن و تاریخی کهن در این منطقه دارد هرچند که آبادانی آن در سده های اولیه هجری به اوج خود رسیده است .

جغرافی دانان عهد اسلام به تفصیل از این شهر یاد کرده اند . ابواسحاق ابراهیم اصطخری در کتاب مسالک و ممالک سبزوار را سابزوار می نامد و این شهر و بعضی توابع آن چون آزادوار و خسروگرد و بهمناباد و مزینان و دیواره و مهرجان را جزو نواحی نیشابور می شمارد. یاقوت درمعجم البلدان آورده که بیهق ناحیه ایست بزرگ و کوره ای وسیع دارای شهرهای بسیار و آبادانی مشتمل بر 321 قریه است وحدود آن از ناحیه نیشابور به انتهای حدود ریوند تا نزدیک دامغان محدود است . ابوالفداء درکتاب تقویم البلدان از اللباب نقل می کند که بیهق مجموعه ای است از دیه ها ، از ناحیه نیشابور و در بیست فرسخی آن ، قصبه بیهق سابقا خسرو جرد بود و اکنون سبزوار است در صوره الالرض ابن حوقل و حدود العالم و احسن التقاسیم و فتوح البلدان هم به سزوار اشاره شده است .

سرعت نور

اختصاصی از حامی فایل سرعت نور دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 31

نخستین اندازه گیری ها

آیا تاکنون برق آذرخش را به هنگام رعد و برق دیده اید ؟ آذرخش جریانی از الکتریسته است که به سرعت از زمین به ابر یا از ابری به ابر دیگر می رود. در این حال دما در کمتر از یک ثانیه به دمای سفید یعنی به چندین هزار درجه می رسد وهوا منبسط می شود. با خاموش شدن برق آذرخش هوا سرد و دوباره منقبض میشود وبا صدای بلندی به حالت اول بر می گردد. این صدا همان صدای رعد است که می شنویم .

وقتی که آذرخش به ما نزدیک باشد برق آن بسیار روشن و صدای رعد بسیار بلند است و هر دو همزمان به ما می رسند .

اما وقتی که آذرخش دور باشد نور زیادی ندارد و صدایی به گوش نمی رسد ولی اگر کمی صبر کنیم پژواک های صدای رعد به گوش می رسد که زیاد بلند نیست .

منطقی است که برق آذرخش از فاصله دور به روشنی فاصله نزدیک نباشد وصدای رعد زیاد بلند نباشد اما چرا صدای رعد را دیرتر می شنویم ؟

علت این است که برای انتقال صوت از جایی به جای دیگر زمان لازم است . سرعت صوت 1190 کیلومتر در ساعت است . یعنی صوت از جایی به جای دیگر زمان لازم است . سرعت صوت 1190 کیلومتر در ساعت است . یعنی صوت در یک ثانیه 332 متر و در پنج ثانیه و اگر در سه کیلومتری ایجاد شود , صدای رعد را پس از 5 ثانیه و اگر در سه کیلومتری ایجاد شود صدای آن را پس از ده ثانیه می شنویم ؛ یعنی هرچه آذرخش دورتر باشد صدای آن دیرتر به ما می رسد .

اما در مورد نور آذرخش چطور ؟ آیا نور نیز پس از مدتی به ما می رسد ؟

احتمالا چنین است اما در این صورت نور باید بسیار سریعتر از صوت حرکت کند زیرا جرقه آذرخش زودتر از رعد به ما می رسد .

آیا راهی برای اندازه گیری سرعت نور وجود دارد ؟

در زمانهای باستان تصور می کردند که نمی توان این کار را انجام داد .

بعضی از دانشوران می پنداشتند که نور آن قدر سریع حرکت می کند که هر مسافتی را هرچند طولانی باشد فقط در یک لحظه می پیماید . آنان فکر می کردند نور با سرعت بی نهایت حرکت می کند یعنی سریعتر از هر سرعتی که بتوان تصور کرد .

حتی آندسته از دانشورانی که می پنداشتند سرعت نور بی نهایت نیست بازهم باور داشتند که سرعت نور آن قدر زیاد است که نمی توان آن را اندازه گرفت .

گالیله دانشمند ایتالیایی نخستین شخصی بود که سعی کرد سرعت نور را اندازه بگیرد . او این تلاش را درحدود سال 1630 میلادی انجام داد .

گالیله و دستیارش هر یک فانوسی سرپوشدار برداشتند تا بتوانند در زمان خاصی با برداشتن و گذاشتن سرپوش , به وسیله نور علامت دهند . گالیله و دستیارش در شبی تاریک که پرتو کمرنگ نور به آسانی دیده می شد از دو تپه نزدیک به هم بالا رفتند. قرار آنها این بود که وقتی هر یک به بالای تپه می رسد با فانوس خود علامت بدهد تا دیگری متوجه شود که اودر بالای تپه است . زمانی که آنها با علامت نور فانوس از وجود یکدیگر در بالای تپه ها آگاه شدند هر دو سرپوش فانوس خود را گذاشتند

سپس گالیله با فانوس خود علامت داد . لحظه ای که دستیار اودر تپه دیگر نور فانوس گالیله را دید با فانوس خود علامت داد . گالیله زمان میان لحظه ای را که با فانوس خود علامت داده بود و لحظه ای را که نور فانوس دستیارش را دید اندازه گرفت آزمایش احتمالا بارها و بارها تکرار شد و میانگین نتایج به دست آمد. زمان سپری شده دست کم تا اندازه ای باید مربوط به زمانی باشد که نور از تپه ای به تپه دیگر می رود وبر می گردد . و تا اندازه ای نیز مربوطه به زمان عکس العمل باشد .

روی هم رفته مدتی طول می کشید تا دستیار گالیله پس از دیدن نور فانوس دستش را حرکت دهد و سرپوش فانوس خود را برای علامت دادن بردارد .

گالیله سپس آزمایش را بر روی دو تپه دیگر که به میزان قابل ملاحظه ای دورتر از دو تپه اول بودند تکرار کرد . گالیله تصور می کرد که زمان عکس العمل باشد .

روی هم رفته مدتی طول می کشید تا دستیار گالیله پس از دیدن نور فانوس دستش را حرکت دهد و سرپوش فانوس خود را برای علامت دادن بردارد .

گالیله سپس آزمایش را بر روی دو تپه دیگر که به میزان قابل ملاحظه ای دورتر از دو تپه اول بودند تکرار کرد . گالیله تصور می کرد که زمان عکس العمل دستیارش تفاوتی نخواهد کرد اما چون در این حال نور مسافت طولانیتری را طی می کند زمان اضافه خواهد شد . زمان اضافه میان علامت گالیله و مشاهده نور برگشت فانوس باید مربوط به زمانی باشد که نور این مسافت اضافی را طی کرده است .

اما هیچ زمان اضافی در کار نبود. زمان میان دو علامت نوری از دو تپه دور و از دو تپه نزدیک دقیقا یکسان بود . در واقع زمان در هر دو حالت همان زمان عکس العمل بوده است . زیرا نور به قدری سریع حرکت می کند که زمان اضافه برای طی مسافت طولانیتر آن قدر کوچک می شود که گالیله نمیتوانسته است آن را اندازه بگیرد . آنچه گالیله می توانست بگوید فقط این بودکه نور بسیار بسیار سریع حرکت می کند.

البته گالیله در آن زمان شرایط نامساعدی داشت . ساعتهای دقیق هنوز اختراع نشده بودند و راهی برای اندازه گیری دقیق فواصل زمانی کوتاه نبود .

در سال 1609 میلادی , گالیله با استفاده از اولین تلسکوپی که متوجه آسمان می شد چهار قمر مشتری را کشف کرد . این قمرها دور مشتری می گردند. هر یک از آنها ضمن گردش خود جلوی مشتری می گذرد و در جهتی از آن دور می شود ,سپس ضمن بازگشت از پشت مشتری می گذرد , و درجهتی دیگر از مشتری دور می شود و ؛ بعد بار دیگر بر می گردد و از جلوی مشتری عبور می کند و این کار بارها و بارها ادامه می یابد.

هر بار که یکی از قمرها به عقب مشتری می رسد وارد خسوف می شود و چون قمرها با سرعتی یکنواخت دور مشتری می گردند با فواصل زمانی ثابت وارد خسوف می شوند . قمری که از همه به مشتری نزدیکتر است در کوتاهترین زمان مشتری را دور می زند و هر روز یک بار وارد خسوف می شود بعدی که دورتر است هر روز یک بار قمر بعدی هر روز و دورترین آنها هر روز یک بار دچار خسوف می شود .

کریستین هویگنس اخترشناس هلندی در سال 1656 ساعت آونگدار را با استفاده از بعضی خواص آونگ که گالیله کشف کرده بود اختراع کرد . این ساعت اولین زمانسج دقیقی بود که تا آن زمان ساخته شده بود و میتوانست زمان را با دقت اندازه بگیرد .

این ساعت زمان رویدادهایی مانند خسوف قمرهای مشتری را بسیار دقیقتر از پیش اندازه می گرفت .

تحقیق درباره از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی 29 ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی 29 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 29

از ارتباطات سنتی تا ارتباطات جمعی

. نقش سنت با ظهور نوگرایی و جوامع مدرن بدون شک تغییراتی یافته و برخی وجوه آن تحت تاثیر شرایط جدیدجهانی قرار گرفته است. تعیین این دگرگونیها بسته به خصوصیات فرهنگی هر جامعه متفاوت می باشد ، اما نمیتوان گفت که لزوماً این تحولات سبب تضعیف سنت شد، چرا که بسیاری سنتها همچنان نقش مهمی در زندگی افراد و حیات اجتماعی ایفا میکنند و حتی اگر تمامی راهها برای انتقال آنها به نسلهای بعد مسدود باشد، انتقال شفاهی و سینه به سینه را نمیتوان مانع شد. حقایق اجتماعی نشان داده است که عناصر مدرن و سنتی زندگی با یکدیگر مانع الجمع نیستند، بلکه مردم چنان زندگی خود را سازماندهی میکنند که عناصر سنتی با شیوههای جدید زندگی یکپارچه شود. در این سازماندهی لزوماً نه سنتها کنار گذارده میشوند و نه شیوههای جدید مطرود میگردند، بلکه در تعامل آنها برخی از سنتها و عناصر مدرن هیئتی نو مییابند و برآیند آنها سبب تحکیم زندگی فردی و اجتماعی خواهد شد. هر چند برخی شرایط اجتماعی سبب حذف عناصری از سنت یا مدرنیسم از مدار حیات جامعه شده است، اما این امر نباید سبب صدور احکام عمومی و علی و معلولی گردد.

پدیده جهانی شدن را باید دارای پیشینه تاریخی طولانی در حیات بشری و تعالیم ادیان الهی بدانیم ، اما مشخصههای جهانشمولی برای گونه قدیمی آن با مشخصههای امروزین آن دارای تفاوتهای اساسی است.آشکارترین مشخصه امروزین جهانی شدن را در سرعت گیجکننده تحولات جدید، فراگیری و همه جانبه بودن مبادلات ،تنوع ابعاد موضوع و فرآیند پیچیده این پدیده میتوان قلمداد نمود

همچنین در میان انواع نگرشهای جدید به این موضوع قدیم، نگرشهای مبتنی بر تکامل صنعت و مدرنیسم در ادبیات بحث غلبه چشمگیری یافته و در میان دستاوردهای مختلف اجتماعی مدرنیته گسترش ورشد شتابان فنآوریهای ارتباطی نقش بیبدیلی در تسریع جهان داشتهاند. رشد چشمگیر فنآوریهای ارتباطی همچون ماهوارهها ،شبکههای رایانهای ، ریز کامپیوترها ، کابلهای نوری و چند رسانهایها و رسانههای متعامل اسباب تبادل سریع اطلاعات را در گستره جهانی مهیا ساخته است. فاصلههای زمانی ومکانی در نوردیده شده و جهان روز به روز کوچک و بهم فشردهتر از قبل مینمایاند.

بر این اساس، برخی تا آنجا پیش رفته اند که در تحلیل علتها و معلولهای واقعیتهای حاضر جامعه جهانی به ابعاد ارتباطی موضوع بسنده کرده اند.([3]) بدون تردید تحلیل ارتباطگرای جهانی شدن فارغ از توجه به زیست محیط فرهنگی و تاثیرات بحث برانگیز آن نمیتواند فرآیند پیچیده واقعیت مذکور را تبیین نماید. از این رو ، محور توجه این نوشتار ، بعد فرهنگ و ارتباطات جهانی شدن خواهد بود.

سنتها در جریان جهانی شدن

برخی صاحبنظران جهانی شدن را با سنت زدایی از فرهنگ ها همراه می دانند وآن را فرآیندی میشمارند که در مسیر انحلال مختصات فرهنگی جوامع بهنفع نظم جهانی فرهنگی نوین حرکت نموده است . از جمله آنتونی گیدنز پیشبینی میکند که در چنین فرآیندی تاریخ محلی و فرهنگ ملی یا محو شود یا از نو ابداع گردد([4]).

اما آنگاه که در عصر حضور و سلطه وسایل ارتباط جمعی و شکلگیری غولهای رسانهای جهانی، واقعهای بزرگ و شگرف بدون اتکا به این دستاوردهای دنیای مدرن تحقق یافت و حتّی در برابر هجوم ارتباطی و اطلاعاتی رسانههای جدید ایستادگی کرد و محصول سالها تلاش و برنامهیزی دست اندرکاران آنها را یکباره بر هم زد، ذهن بسیاری از اندیشمندان علوم اجتماعی و ارتباطی متوجه واقعیتی فراموش شده یعنی قدرت سنت وارتباطات سنّتی گردید و ناکارآمدی الگوهای نوسازی و توسعه غربی در کشورهای در حال توسعه را به اثبات رسانید.

انقلاب اسلامی ایران، بار دیگر نقش رسانههای سنّتی را در اطلاع رسانی، بسیج افکار عمومی و تأثیرگذاری عمیق بر رفتارهای جامعه به معرض نمایش گذارد و علاوه بر آن جایگاه ویژه رسانههای سنّتی دینی را در معادلات نوین مربوط به جهان اسلام وارد نمود.

اورت راجرز در کتاب " تکنولوژی ارتباطات: رسانههای جدید در جامعه" در سال 1986 یعنی، پس از گذشت هفت سال از رخداد انقلاب اسلامی ایران، بیان میکند که رژیم شاه علیرغم در اختیار داشتن رسانههای فراگیر نوشتاری و الکترونیک نتوانست در برابر شبکه ارتباطات سنّتی ایستادگی کند. وی سپس میافزاید " درسی که کشورهای جهان سوم باید از انقلاب ایران بگیرند، این است که اهمیت بیشتری به کانالهای بین فردی به رسانههای این چنین کوچک بدهند".([5]) الوین تافلر نیز معتقد است که امام خمینی رسانه موج اول یعنی موعظههای شفاهی و چهره به چهره روحانیون را با تکنولوژی موج سوم یعنی نوارهای صوتی و دستگاههای ساده تکثیر تلفیق کرد.([6])

حضور برجسته نظامهای سنتی در جهان امروز، خیزشهای مردمی در برابر تأثیرات زندگی مدرن و جنبشهای دینی به ویژه در دنیای اسلام با اتکا بر ارتباطات سنتی از نمونههای حیات سنت در دنیای مدرن است. انقلاب اسلامی نشان داد که راه دنیای معاصر یکطرفه نیست و گذار از جامعه سنتی به مدرن را نباید مترادف سنت زدایی دانست. شرایط پیچیده جامعه جهانی امروز سوالات متعددی را حتی برای مدافعان سینه چاک نوگرایی کلاسیک پیش آورده است: آیا تحقق نوگرایی با زوال نقش سنت در زندگی اجتماعی همراه بوده است؟ رسانهها چه نقشی در دگرگونی اشکال سنتی فرهنگ ایفا کرده‎اند؟ آیا نقش آنها فقط تضعیف کننده و مخرب بوده است؟ تعامل ارتباطات سنتی و ارتباطات جمعی نوین در فرآیند جهانی شدن چگونه تعریف می شود؟ نقش و جایگاه مذهب به عنوان یکی از سنتهای اجتماعی در مدل ارتباطات جهانی معاصر چیست؟ و این که الگوی ارتباطات سنتی ـ مدرن اسلامی با رعایت کدام اصول امکان پذیر میشود؟ و. ..

شاید گام نخست در پاسخ به چنین پرسشهایی، تصحیح و تعمیق اندیشه و تصور از سنت باشد. " سنت در کلی ترین مفهوم به معنی ترادیتوم(Traditum) یعنی هر چیزی است که از گذشته منتقل یا ارسال شده باشد. سنت می تواند شامل عناصری از یک نوع هنجار آفرین باشد، اما این لزوماً جنبه یا وجهی از همه سنتها نیست . برای روشن کردن این نکته ، تمایز بین چهار وجه مختلف سنت میتواند یاریرسان باشد: وجه هرمنوتیک، وجه هنجارآفرین، وجه مشروعیت و وجه هویت".(تامپسون ، 1380 ص 227).

بررسی این مشخصهها میتواند ما را در درک این مفهوم یاری دهد. وجه هرمنوتیک سنت به معنای مجموعهای از پنداشتهای پس زمینهای است که افراد برای درک جهان پیرامون

زلزله و حوادث طبیعی 21ص

اختصاصی از حامی فایل زلزله و حوادث طبیعی 21ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 21

زلزله

زمین لرزه یکی از وحشتناک ترین پدیده های طبیعت محسوب می شود. اغلب زمینی را که روی آن ایستاده ایم، به صورت تخته سنگ های صلب و محکمی تصور می کنیم که از استحکام زیادی برخوردار است.

زمین لرزه یکی از وحشتناک ترین پدیده های طبیعت محسوب می شود. اغلب زمینی را که روی آن ایستاده ایم، به صورت تخته سنگ های صلب و محکمی تصور می کنیم که از استحکام زیادی برخوردار است. هنگامی که زمین لرزه ای روی می دهد برای لحظه ای این تصور بر هم می ریزد، اما طی همان لحظه کوتاه خسارت های شدیدی وارد می شود.

با توجه به پیشرفت هایی که در حوزه علوم مختلف صورت گرفته است، دانشمندان توانسته اند نیروهایی را که باعث زمین لرزه می شود، شناسایی کنند. علاوه بر آن با استفاده از فناوری های نوین می توان شدت یک زلزله و مکان آن را حدس زد. مهم ترین کار باقی مانده آن است که راهی برای پیش گویی زمین لرزه بیابیم تا مردم هنگام وقوع آن غافلگیر نشوند.

● تکان های زمین:

زمین لرزه در واقع ارتعاشی است که در طول پوسته زمین به حرکت در می آید. اگر یک کامیون بزرگ از نزدیکی منزل شما عبور کند، خیابان را به لرزه می آورد و شما احتمالاً لرزه های خانه را احساس می کنید، در این حالت می توان گفت که زمین لرزه کوچکی رخ داده است، اما کلمه زمین لرزه معمولی به حوادثی اطلاق می شود که در آن منطقه بزرگی همانند یک شهر تحت تأثیر این لرزش قرار گیرد.

▪ برای وقوع یک زمین لرزه چند دلیل می توان ذکر کرد:

- فوران گدازه های آتشفشانی

- برخورد یک شهاب سنگ

- انفجارهای زیرزمینی (برای مثال یک آزمایش هسته ای زیرزمینی)

- فرو ریختن یک سازه (همانند تخریب یک معدن)

اما اصلی ترین دلیل وقوع زمین لرزه را می توان حرکات صفحه های (Plates) زمین دانست.هر از گاهی در اخبار می شنویم که زمین لرزه ای روی داده است، اما باید دانست که زمین لرزه پدیده ای است که هر روز در کره زمین روی می دهد. براساس تحقیقات جدید هرساله حدود سه میلیون زمین لرزه روی می دهد، یعنی هشت هزار زمین لرزه در روز یا هر ۱۱ ثانیه یک زمین لرزه.

- حرکت صفحه ها در خلاف جهت یکدیگر و دور شدن از هم.

- ضمن حرکت در خلاف جهت به همدیگر بمالند.

اگر دو صفحه از یکدیگر دور شوند گدازه هایی که از سنگ های مذاب تشکیل شده اند، از بین صفحه های پوسته زمین خارج می شوند (این عمل اغلب در کف اقیانوس ها روی می دهد) هنگامی که این گدازه ها سرد شوند، سخت شده و به شکل پوسته های جدید در می آیند که فاصله بین دو صفحه را پر می کنند. اگر دو صفحه به سمت یکدیگر به حرکت درآیند، معمولاً یک صفحه به زیر صفحه دیگر می خزد. در بعضی موارد، هنگامی که دو صفحه به یکدیگر فشار می آورند، برای هیچ کدام از صفحه ها امکان ندارد که به زیر صفحه دیگر برود، در این صورت این دو صفحه ضمن فشار آوردن به همدیگر یک رشته کوه را به وجود می آورند. در بعضی مواقع نیز صفحه ها ضمن عبور از کنار یکدیگر به همدیگر فشار وارد می کنند. برای مثال تصور کنید یک صفحه به سمت شمال و دیگری به سمت جنوب حرکت کند.

در این صورت این صفحه ها از محل تماس به یکدیگر نیرو وارد می سازند.

در جایی که این صفحات به یکدیگر می رسند، گسل تشکیل می شود. در حقیقت گسل ترک هایی در پوسته زمین است که در دو طرف صفحه هایی که در خلاف جهت یکدیگر در حال حرکت هستند، مشاهده می شود. احتمال وقوع زلزله در اطراف خطوط گسل بیشتر از هر جای دیگر است. گسل ها انواع مختلفی دارند که براساس موقعیت خط گسل و چگونگی حرکت دو صفحه نسبت به هم تقسیم بندی می شود. در تمام انواع گسل ها، صفحه ها کاملاً به یکدیگر فشار وارد می سازند و در نتیجه هنگام حرکت آنها اصطکاک شدیدی به وجود می آید. اگر نیروی اصطکاک بسیار شدید باشد مانع حرکت آنها می شود در این حالت فشاری که باعث ایجاد گسل می شود افزایش می یابد.

اگر میزان این فشار از حد معینی بیشتر شود، بر نیروی اصطکاک غلبه می کند و صخره ها ناگهان می شکنند.به عبارت دیگر، هنگامی که صخره ها به یکدیگر فشار وارد می کنند، انرژی پتانسیل به وجود می آید و هنگامی که صخره ها به حرکت درمی آیند، انرژی پتانسیل به جنبشی تبدیل می شود. اغلب زمین لرزه ها در اطراف مرز صفحه های زمین ساختی روی می دهد زیرا در این منطقه در اثر حرکت صفحه ها منطقه گسل به وجود می آید که دارای گسل های متعدد و به هم پیوسته ای است. در منطقه گسل، آزاد شدن انرژی جنبشی در یک گسل ممکن است باعث افزایش انرژی پتانسیل در گسل کناری شود که این عمل به زمین لرزه دیگری منجر می شود.

به همین دلیل است که گاهی در یک منطقه کوچک زلزله های متعددی در فاصله های زمانی کم روی می دهد.البته گاهی اوقات زمین لرزه هایی در وسط این صفحه ها نیز روی می دهد. یکی از شدیدترین زمین لرزه های ثبت شده زمین لرزه ای است که در صفحه قاره ای آمریکای شمالی در سال ۱۸۱۱ و ۱۸۱۲ اتفاق افتاد. دانشمندان در دهه ۱۹۷۰ دریافتند که احتمالاً منشاء این زمین لرزه یک منطقه گسل ۶۰۰ میلیون ساله است که زیر لایه های متعدد سنگ و صخره مدفون شده بود.

تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از حامی فایل تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.